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龙图腾网获悉三维汉界机器(武汉)有限公司申请的专利基于三并联机械臂的码垛摆放机械手及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116198994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310021586.9，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权基于三并联机械臂的码垛摆放机械手及其工作方法是由相增和;金祖进;杨坤;郑文文;李辉设计研发完成，并于2023-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三并联机械臂的码垛摆放机械手及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于三并联机械臂的码垛摆放机械手及其工作方法，属于物流装车设备。本发明采用的技术方案是：包括三并联机械臂、卸料板和转向座；所述三并联机械臂为直线推杆结构，其中两组顶部机械臂分别以水平布置设置在顶部横向铰接架上，顶部横向铰接架设置在顶部纵向铰接架上，另一组底部机械臂设置在两顶部机械臂的下方中间位置；导向伸缩杆处于两顶部机械臂的中间，同样设置在顶部横向铰接架上；转向座包括底板和转向板，底板与转向板支架设置转向支承，转向支承设有转向电机；卸料板为板状结构，横向滚轮孔内设置横向滚轮，纵向滚轮孔内设置纵向滚轮。本发明对并联机械手结构进行改进，实现水平方向上的摆动码垛装车。

本发明授权基于三并联机械臂的码垛摆放机械手及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三并联机械臂的码垛摆放机械手，其特征是， 包括三并联机械臂（1）、卸料板（2）、转向座（3）和底座（4）； 所述三并联机械臂（1）为直线推杆结构，包括三个机械臂的结构，其中两个顶部机械臂分别以水平布置设置在顶部横向铰接架（12）上，顶部横向铰接架（12）设置在顶部的纵向铰接架（13）上，另一个底部机械臂设置在两顶部机械臂的下方中间位置，且设置在下部横向铰接架（18）上，下部横向铰接架（18）设置在下部的纵向铰接架（13）上； 导向伸缩杆（14），处于两顶部机械臂的中间，同样设置在顶部横向铰接架（12）上； 转向座（3）包括底板（31）和转向板（32），底板（31）与转向板（32）之间设置转向支承（33），转向支承（33）设有转向电机（34），所述底板（31）的后端设有转接架（36），三并联机械臂（1）的三个机械臂铰接连接于该转接架（36），所述导向伸缩杆（14）的前端固定于该转接架（36）； 转向座（3）的底板（31）后部转接架（36）与底板（31）的后部铰接相连，转接架（36）与底板（31）的前部之间设置调角伸缩推杆（35），所述转接架（36）为工字型，上部两侧分别通过万向节（37）连接于处于高位的两机械臂前端，中间底部连接底部机械臂（17）前端； 卸料板（2）为板状结构，固定于转向板（32）的前端边缘，上侧面为平面，开有横向及纵向的滚轮孔，横向滚轮（21）孔内设置横向滚轮（21），纵向滚轮（22）孔内设置纵向滚轮（22），横向滚轮（21）和纵向滚轮（22）突出卸料板（2）的上平面，横向滚轮（21）的中心和纵向滚轮（22）的中心垂直； 所述卸料板（2）上设有至少两排纵向滚轮（22），纵向滚轮（22）的纵向轮轴（26）穿过卸料板（2）与纵向卸料驱动（23）相连； 所述卸料板（2）上设有至少两排横向滚轮（21），横向滚轮（21）的横向轮轴（25）穿过卸料板（2）与横向卸料驱动（24）相连，纵向滚轮（22）的纵向轮轴（26）与横向滚轮（21）的横向轮轴（25）上下交错布置，横向滚轮（21）覆盖卸料板（2）的横向截面。

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