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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310039912.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法是由孙棣华;赵敏;郭泽磊;赵杭设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法，包括：S1：将本车道与目标车道的纵向距离分为N条水平线；S2：定义换道车辆及竞争车辆的收益函数；S3：采集本车及周围车辆的行驶状态信息及道路环境信息，求解演化稳定策略得到最优换道策略，若为继续换道进行S4，若为车道保持进行S5，否则进行S6；S4：根据S3规划的换道策略，生成换道轨迹；S5：根据S3规划的车道保持策略，生成车道保持轨迹；S6:根据S3规划的回退策略，生成运动到上一时刻横向位置的车辆运行轨迹；S7：重复S3‑S6的过程，直至换道成功。本发明在考虑每一时刻的交通状况，以递进的形式完成每一时刻的最优轨迹，最终实现了对自动驾驶车辆的换道轨迹规划。

本发明授权一种基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法，其特征在于，包括： S1：将本车道与目标车道的横向距离分为N条沿车辆行驶方向的水平线，并将每条水平线的纵坐标yi存放至数组L中，作为车辆调整换道轨迹的节点，其中，本车道指换道车辆当前所在的车道，以换道车辆当前所在位置作为原点，行驶方向为X轴，从本车道到目标车道并与X轴垂直的方向建立笛卡尔坐标系，沿着Y轴方向等间距设置N条水平线，每条水平线的纵坐标yi，其中，i表示每条水平线的序号； S2：定义换道车辆及竞争车辆的收益函数，所述竞争车辆指目标车道中与换道车辆可能产生位置竞争的车辆； S3：采集换道车辆及竞争车辆的行驶状态信息及道路环境信息，求解演化稳定策略，若得到的最优策略为继续换道，则进行S4，若为车道保持，则进行S5，若为回退，则进行S6； S4：根据S3规划的换道策略，生成最优三次多项式换道轨迹； S5：根据S3规划的车道保持策略，生成车道保持轨迹； S6：根据S3规划的回退策略，生成到上一时刻横向位置的车辆行驶轨迹； S7：重复S3-S6的过程，直至换道成功。

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