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龙图腾网获悉北京大学申请的专利结合双机械臂可抓握性的接触点选择方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310045310.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权结合双机械臂可抓握性的接触点选择方法及装置是由罗定生;吴玺宏;邹钰笛;王家文;曲威名设计研发完成，并于2023-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合双机械臂可抓握性的接触点选择方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合双机械臂可抓握性的接触点选择方法及装置，所述方法包括根据双机械臂的末端夹爪宽度，对目标操作区域网格化；结合网格中机械臂B的可抓握性和机械臂A的当前抓握点位置，更新机械臂B的价值函数VB与最终价值函数并基于价值函数VB,计算械臂B更新后的抓握点位置；结合网格中机械臂A的可抓握性和机械臂B的更新后的抓握点位置，更新机械臂A的价值函数VA与最终价值函数并基于价值函数VA，计算机械臂A更新后的抓握点位置；基于价值函数VA、最终价值函数价值函数VB与最终价值函数判断机械臂A和机械臂B更新后的抓握点位置是否为最优位置。本发明可以发挥出双臂的优势，从而更省力地转动阀门。

本发明授权结合双机械臂可抓握性的接触点选择方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种结合双机械臂可抓握性的接触点选择方法，其特征在于，所述方法包括： 根据双机械臂的末端夹爪宽度，对目标操作区域网格化；所述双机械臂包括：机械臂A和机械臂B； 结合网格中机械臂B的可抓握性和机械臂A的当前抓握点位置，更新机械臂B的价值函数VB与最终价值函数并基于所述价值函数VB，计算机械臂B更新后的抓握点位置；其中，所述价值函数表示考虑空间可达性以及任务相关的对当前状态的价值函数，所述最终价值函数表示结合上一步的位姿状态，对于下一步动作的期望值的价值函数； 结合网格中机械臂A的可抓握性和机械臂B的更新后的抓握点位置，更新机械臂A的价值函数VA与最终价值函数并基于所述价值函数VA，计算机械臂A更新后的抓握点位置； 基于所述价值函数VA、所述最终价值函数所述价值函数VB与所述最终价值函数判断机械臂A和机械臂B更新后的抓握点位置是否为最优位置； 在机械臂A和机械臂B更新后的抓握点位置不是最优位置的情况下，基于机械臂A和机械臂B更新后的抓握点位置，重新执行所述结合网格中机械臂B的可抓握性和机械臂A的当前抓握点位置，更新机械臂B的价值函数VB与最终价值函数 在机械臂A和机械臂B更新后的位置是最优位置的情况下，依据机械臂A和机械臂B更新后的抓握点位置，计算机械臂A和机械臂B的握点位姿。

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