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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(上海)有限公司申请的专利停车场语义地图的构建方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116052127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310086830.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权停车场语义地图的构建方法、装置和电子设备是由陈勇南;黄冠;胡骏;刘威;曹斌设计研发完成，并于2023-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本停车场语义地图的构建方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种停车场语义地图的构建方法、装置和电子设备，该方法中，提取的是停车场的语义点云和车道实线特征，进而根据语义点云和车道实线特征进行的匹配建图，最终得到的停车场语义地图中，能够保留语义点云和车道实线特征，提高了后续定位的精度，可见，本发明的停车场语义地图的构建方法中，语义点云和车道实线特征相比于传统方案的车位特征更加合理，且能够适应于各种停车场场景，普适性好。

本发明授权停车场语义地图的构建方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种停车场语义地图的构建方法，其特征在于，包括： 根据车载环视相机采集的当前帧图像拼接生成停车场的当前帧鸟瞰图； 对所述当前帧鸟瞰图进行语义分割，得到对应的语义分割图，并基于所述语义分割图确定车辆坐标系下的语义点云和车道实线特征； 通过最近邻搜索确定上一帧鸟瞰图对应的世界坐标系下的语义点云与所述当前帧鸟瞰图对应的世界坐标系下的语义点云的匹配关系，并计算相匹配的语义点云之间的最近邻距离误差，且将所述最近邻距离误差的加权和作为第一约束关系，其中，所述上一帧鸟瞰图对应的世界坐标系下的语义点云为基于所述上一帧鸟瞰图对应的所述车辆坐标系下的语义点云得到的，所述当前帧鸟瞰图对应的世界坐标系下的语义点云为基于所述当前帧鸟瞰图对应的所述车辆坐标系下的语义点云得到的，不同类别的语义点云对应的最近邻距离误差的权重不同； 根据所述当前帧鸟瞰图对应的所述车辆坐标系下的车道实线特征确定所述当前帧鸟瞰图对应的所述车辆坐标系下的车道实线端点； 构建所述当前帧鸟瞰图对应的世界坐标系下的车道实线端点到所述上一帧鸟瞰图对应的世界坐标系下的车道实线特征的距离误差，并将所述距离误差作为第二约束关系，其中，所述当前帧鸟瞰图对应的世界坐标系下的车道实线端点为基于所述当前帧鸟瞰图对应的所述车辆坐标系下的车道实线端点得到的，所述上一帧鸟瞰图对应的世界坐标系下的车道实线特征为基于所述上一帧鸟瞰图对应的所述车辆坐标系下的车道实线特征得到的； 根据所述第一约束关系和所述第二约束关系迭代优化预设的当前帧鸟瞰图对应的初始位姿，得到当前帧鸟瞰图对应的位姿； 在所述当前帧鸟瞰图为关键帧，且所述关键帧的数量达到预设值时，将所述当前帧鸟瞰图作为当前关键帧，并将所述当前关键帧与之前的第一预设数量的关键帧作为局部地图； 采用图优化的方法进行所述局部地图的匹配优化，得到优化后的世界坐标系下的车道实线特征和各关键帧对应的优化后的位姿； 根据所述优化后的世界坐标系下的车道实线特征、各关键帧对应的所述车辆坐标系下的语义点云和所述各关键帧对应的优化后的位姿构建停车场语义地图。

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