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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利基于DWA的机器人局部路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116048098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310182426.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于DWA的机器人局部路径规划方法及系统是由刘祥勇;马辰;高发钦;华逢彬;程瑶;李朝铭;刘鹏设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于DWA的机器人局部路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于DWA的机器人局部路径规划方法及系统，属于机器人路径规划技术领域，要解决的技术问题为：如何在克服DWA前瞻性不足的缺点、同时保持DWA算法的简单高效和便于实现的优点的前提下，实现机器人路径规划。包括如下步骤：基于全局路径规划算法进行全局路径规划；从机器人的当前位置，沿所述全局最优路径方向、在所述全局最优路径的两侧分别生成n条局部路径；在全局最优路径上截取L长度的路径作为候选局部路径，并将2n条局部路径作为候选局部路径，将没有障碍物的局部路径标记为可行局部路径；将机器人的可行直线行驶速度和旋转角速度组成一个速度对集合；对所述速度对集合中所有速度进行评价。

本发明授权基于DWA的机器人局部路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于DWA的机器人局部路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于全局路径规划算法进行全局路径规划，得到一条全局最优路径； 从机器人的当前位置，沿所述全局最优路径方向、在所述全局最优路径的两侧分别生成n条与所述全局最优路径平行的局部路径，局部路径之间的距离间隔为S，每条局部路径的长度为L； 从机器人当前位置开始，在全局最优路径上截取L长度的路径作为候选局部路径，并将2n条局部路径作为候选局部路径，对于所述2n+1条局部路径，判断每条局部路径上是否存在障碍物，将没有障碍物的局部路径标记为可行局部路径； 根据机器人模型自身的速度和加速度约束，将机器人的可行直线行驶速度和旋转角速度组成一个速度对集合v,ω，其中可行直线行驶速度v位于机器人可达最大速度和最小速度范围之间，旋转角速度ω位于机器人可达最大角速度和最小角速度范围之间； 基于全局最优路径、上一次最优可行局部路径以及速度的大小，对所述速度对集合中所有速度进行评价，基于评价结果选择出得分最高的速度作为机器人当前的目标速度路径发送至机器人的执行机构，控制机器人沿所述目标速度路径运动，同时，将到距离目标速度路径最近的可行局部路径标记为当前最优可行局部路径，供下一次评价函数进行评价使用。

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