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龙图腾网获悉大连工业大学艺术与信息工程学院申请的专利一种小型管道缺陷检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116408817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310178268.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种小型管道缺陷检测机器人是由郭丰赫;白冰;李凝;杨润培;郭思源;王宝然;张宛晴;王晋年设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小型管道缺陷检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种小型管道缺陷检测机器人，包括：主控制器，所述主控制器的两端分别连接有轴向支撑模块一和轴向支撑模块二，所述轴向支撑模块一和轴向支撑模块二与供电模块相连接，所述主控制器上连接有摄像模块，在主控制器、轴向支撑模块一、轴向支撑模块二和供电模块上安装有全向轮和万向球，将万向球作为从动轮、全向轮作为主动轮，所述全向轮由电机和联轴器驱动工作；该装置的CCD摄像头在光线充足的环境下，可以拍摄清晰、特征明显的图像；同时在黑暗中依然可以清晰拍摄画面。对于细节部分，由于红外补光灯的作用，相对于光线充足条件反馈的图像而言会稍微淡化，但是仍然可以辨别其特征。实际管道拍摄时，管道缺陷特征明显清晰，噪声较小。

本发明授权一种小型管道缺陷检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种小型管道缺陷检测机器人，其特征在于包括：主控制器3，所述主控制器3的两端分别连接有轴向支撑模块一1和轴向支撑模块二2，所述轴向支撑模块一1和轴向支撑模块二2与供电模块4相连接，所述主控制器3上连接有摄像模块32，在主控制器3、轴向支撑模块一1、轴向支撑模块二2和供电模块4上安装有全向轮5和万向球6，将万向球6作为从动轮、全向轮5作为主动轮，所述全向轮5由电机37和联轴器38驱动工作；所述主控制器3采用增量式PID控制算法对管道机器人的速度进行修正：将电机37的实时转速作为输入量，通过PID控制算法获得电机的速度误差，通过速度误差e的比例P、积分I和微分D计算下一次调节的校正量，再通过信号反馈至电机37获得调节后的电压值， 当采样周期为T时，设电压误差量为w，则增量式PID控制算法为： Ki＝KpTTI Kd＝KpTdT 其传递函数为： 设定机器人控制系统初始值，传递函数则变为： 其中Kp为比例系数，TI为积分时间常数，TD微分时间常数。

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