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龙图腾网获悉苏州海伯利安机器人科技有限公司申请的专利一种牙套切割方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310177411.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种牙套切割方法及装置是由刘希;王海鑫;聂龙设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种牙套切割方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及柔性加工、人工智能技术领域，公开了一种牙套切割方法及装置，基于客户提供的牙套模型文件以及牙套轨迹文件实现，包括如下步骤：步骤1：获取牙套模型文件坐标系，将任意坐标系下的牙套模型文件坐标系转换至机器人末端定位板模型坐标系下，并对两者进行合并融合；步骤2：将牙套轨迹文件根据牙套模型文件坐标进行相应转换；步骤3：反解牙套轨迹坐标，得到机器人运行轨迹坐标，匹配加工机器人，生成对应的加工轨迹文件。与现有技术相比，本发明不需要分析单颗牙齿的模型，大大减小了开发周期，而且切割前不需要操作人员或者工程师确定机器人TCP位置，实现了完全的自动化切割，并且提高了适应性。

本发明授权一种牙套切割方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种牙套切割方法，基于牙套模型文件以及牙套轨迹文件实现，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：获取牙套模型文件坐标系，将任意坐标系下的牙套模型文件坐标系转换至机器人末端定位板模型坐标系下，并对两者进行合并融合； 获取牙套模型文件坐标系具体操作为： 步骤1.1：对所述牙套模型文件利用主成分分析方法确定XYZ轴线； 确定XYZ轴线的具体方法为： 根据主成分分析法发现牙套的基本结构，获取大牙最外侧的轮廓的切线，即X轴线； 根据主成分分析法确定牙套轮廓的顶点，即A点，找到X轴的中心点，即B点，两点相连接，即Y轴线； A点切面方向即为Z轴线，将Z轴线平移到B点，即获取到XYZ轴线； 步骤1.2：利用最小包容盒算法算出牙套模型文件中心点，即为坐标系原点； 步骤1.3：利用聚类算法确定牙套模型文件的底面，进一步确定XYZ轴线方向； 确定XYZ轴线方向的具体方法为： 客户提供的牙套模型文件是stl文件格式，由N个三角片组成，利用聚类算法遍历牙套模型文件的三角片网格的法矢并测量出法矢的向量夹角，夹角最小的点集为底面，由此确定牙套模型文件的底面； 确定好牙套模型文件底面后，由垂直于底面的向上的方向即为Z轴正方向，由此确定Z轴方向； 将牙套模型文件底面的点进行二维坐标依次进行排序，坐标值会形成两个差值域，其一：波谷-波峰-波谷；其二：持续上升；由波谷到波峰的方向即为Y轴； 确定Z轴方向和Y轴方向后，通过右手系法则确定X轴方向； 步骤2：将牙套轨迹文件根据牙套模型文件坐标进行相应转换； 步骤3：反解牙套轨迹坐标，得到机器人运行轨迹坐标，匹配加工机器人，生成对应的加工轨迹文件。

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