买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国工程物理研究院机械制造工艺研究所申请的专利一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310214524.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法及系统是由袁明记;韩林;陈衡;许耀宇;石纯标;黄晓明;何韬设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法及系统，通过以最小运动指令测量分析机器人的精细运动能力，其中包括位姿累积误差、位姿反向间隙、正反向位姿调节分辨率等技术指标。其中位姿累积误差、位姿反向间隙两项技术指标可为工程师对机器人的运动轨迹规划提供重要参考依据，以规划出机器人更为合理高效的位姿调节路径。而正反向的位姿调节分辨率测量方法，解决了机器人空间位姿调节分辨率的测量问题；其测量分析的结果可为机器人系统集成工程师提供了系统检测反馈单位的选择或选型依据；更重要的是可根据测量分析得出的空间位姿调节分辨率结果，评估机器人集成系统工作性能能否满足任务需求。

本发明授权一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法，其特征在于，所述测量方法基于激光跟踪仪实现；包括： 获取机器人以最小位置指令进行位置调节的位置累积误差LL和位置反向间隙BL；考虑位置累积误差LL和位置反向间隙BL，采集机器人以最小位置指令进行位置调节的位置调节分辨率； 在激光跟踪仪测量坐标系下拟合空间圆，并基于空间圆获取机器人以最小姿态指令进行姿态调节的姿态累积误差LZ和姿态反向间隙BZ；考虑姿态累积误差LZ和姿态反向间隙BZ，采集机器人以最小姿态指令进行姿态调节的姿态调节分辨率； 位置累积误差LL和姿态累积误差LZ的获取方法包括： 机器人以最小位置指令i在机座坐标系下沿各坐标轴方向进行位置调节运动，机器人每执行一个最小位置指令采集一次靶球空间位置坐标，在机器人执行完n个最小位置指令后，计算空间相邻两位置坐标间的距离值，得到机器人连续执行n个最小位置指令的实际空间位置值； 若从第j+1到第n个最小位置指令的空间位置值一致性优于前j个最小位置指令的空间位置值一致性，其中j＜n，则判定机器人执行的前j个最小位置指令的空间位置值存在位置累积误差LL，LL=j*i； 基于激光跟踪仪测量坐标系下拟合空间圆，机器人从当前姿态开始，以最小姿态指令o绕工具坐标轴进行姿态调节，每执行一个最小姿态指令采集一次机器人末端靶球空间位置坐标；在连续执行N个最小姿态指令o后，计算出N个最小指令姿态o的实际空间姿态角； 若从第J+1到第N个最小姿态指令的姿态角一致性优于前J个最小姿态指令的姿态角一致性，其中J＜N,则判定机器人执行的前J个最小姿态指令的姿态角存在姿态累积误差LZ，LZ=J*o； 位置反向间隙BL和姿态反向间隙BZ的获取方法包括： 机器人在执行完n个最小位置指令i后，在当前位置进行反向运动执行m个最小位置指令i，机器人每执行一个最小位置指令采集一次空间位置坐标，在机器人执行完m个最小位置指令i后，计算空间相邻两位置坐标间的距离得到m个最小位置指令i的实际空间位置值； 若反向运动的前t个最小位置指令的空间位置值为0或为连续不稳定位置值，而从t+1到m个最小位置指令的有连续稳定的位置值，其中t＜m，则判定反向位置调节运动中前t个最小位置指令的位置值存在位置反向间隙BL，BL=t*i； 机器人在执行完N个最小姿态指令o后，在当前位置进行反向执行M个最小姿态指令o,计算出反向执行M个最小姿态指令o的实际空间姿态角； 若反向运动的前T个最小姿态指令的姿态角为0或为连续不稳定姿态角，而从T+1到M个最小姿态指令的有连续稳定的姿态角，其中T＜M，则判定反向姿态调节运动中前T个最小姿态指令的姿态角存在姿态反向间隙BZ，BZ=T*o； 所述位置调节分辨率包括正向位置调节分辨率和反向位置调节分辨率；位置调节分辨率的测量方法包括： 令机器人以最小位置指令在机座坐标系下沿各坐标轴进行位置调节运动；从第h个最小位置指令开始，机器人每执行一个最小位置指令后采集一次靶球空间位置坐标，其中h≥j+t；j表示前j个最小位置指令的位置累积误差LL，t表示前t个最小位置指令的位置反向间隙BL；在连续执行完k个最小位置指令后得到k+1个空间位置坐标，计算得出k个连续的实际空间位置值，得出机器人正向位置调节分辨率； 令机器人继续沿该方向执行e个最小位置指令，其中e≥j+t，再令机器人反向运动执行e个最小位置指令； 在机器人反向运动执行的第e个最小位置指令开始采集位置坐标，在连续执行完k个最小位置指令后得到k+1个空间位置坐标，计算得出k个连续的实际空间位置值，得出机器人反向位置调节分辨率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国工程物理研究院机械制造工艺研究所，其通讯地址为：621000 四川省绵阳市绵山路64号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。