中国科学院深圳先进技术研究院李涛获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利超声机器人扫描控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175584B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310251080.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权超声机器人扫描控制方法、装置、设备及存储介质是由李涛;周寿军;曾泉;钱程;曾伟斌;蒲尧设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本超声机器人扫描控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声机器人扫描控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在低阻尼模式下，控制机械臂向人体的待扫描区域移动以接触人体，且当接触力达到目标接触力时，进入高精度模式；在高精度模式下，实时获取机械臂末端的交互力和空间位置，并结合目标接触力计算得到目标关节力矩，再根据第一预设阻尼值和目标关节力矩控制机械臂进行超声扫描，低阻尼模式下的阻尼值低于第一预设阻尼值。本发明通过在控制超声机器人进行扫描之前，机械臂自适应调整至低阻尼模式，机械臂的阻尼值降低，柔顺性好，方便操作者移动，在进行扫描时，机械臂自适应调整至高精度模式，机械臂的阻尼值升高，维持超声稳定成像。
本发明授权超声机器人扫描控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种超声机器人扫描控制方法，其特征在于，其包括： 在低阻尼模式下，控制机械臂向人体的待扫描区域移动以接触人体，且当接触力达到目标接触力时，进入高精度模式； 在所述高精度模式下，实时获取机械臂末端的交互力和空间位置，并结合所述目标接触力计算得到目标关节力矩，再根据第一预设阻尼值和所述目标关节力矩控制所述机械臂进行超声扫描，所述低阻尼模式下的阻尼值低于所述第一预设阻尼值。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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