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深圳大学邱丽获国家专利权

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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利多设备协同控制方法、装置、终端设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN116430723B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202310284611.2,技术领域涉及:G05B13/04;该发明授权多设备协同控制方法、装置、终端设备及计算机存储介质是由邱丽;于俊杰;潘剑飞;刘承香;吴宗泽设计研发完成,并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

多设备协同控制方法、装置、终端设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了:本申请涉及自动化设备技术领域,尤其涉及一种多设备协同控制方法、装置、终端设备及计算机存储介质,该方法包括:基于预设的多设备协同控制模型获取邻接设备在目标时刻发送的目标状态数据,其中,邻接设备是指领导设备或者其它跟随设备;确定接收到目标状态数据的当前时刻,并读取目标跟随设备在当前时刻的当前状态数据;按照预设的一致性控制协议算法对目标时刻、当前时刻、目标状态数据和当前状态数据进行计算,得到目标跟随设备相对于领导设备的控制增益;将控制增益叠加到当前状态数据上,对目标跟随设备进行与领导设备同步地协同控制。本申请提高了多设备协同运动的一致性。

本发明授权多设备协同控制方法、装置、终端设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了:1.一种多设备协同控制方法,其特征在于,所述多设备协同控制方法应用于多设备协同控制系统中的目标跟随设备,所述多设备协同控制系统还包括:领导设备和其它跟随设备,其中,所述目标跟随设备与所述领导设备之间建立有通信连接,或者,所述目标跟随设备通过所述其它跟随设备与所述领导设备建立有通信连接; 所述多设备协同控制方法包括: 基于预设的多设备协同控制模型获取邻接设备在目标时刻发送的目标状态数据,所述邻接设备为所述领导设备或者所述其它跟随设备; 确定接收到所述目标状态数据的当前时刻,并读取所述目标跟随设备在当前时刻的当前状态数据; 按照预设的一致性控制协议算法对所述目标时刻、所述当前时刻、所述目标状态数据和所述当前状态数据进行计算,得到所述目标跟随设备相对于所述领导设备的控制增益; 将所述控制增益叠加到所述当前状态数据上,对所述目标跟随设备进行与所述领导设备同步地协同控制; 所述目标跟随设备的内部设置有状态缓存器,所述按照预设的一致性控制协议算法对所述目标时刻、所述当前时刻、所述目标状态数据和所述当前状态数据进行计算,得到所述目标跟随设备相对于所述领导设备的控制增益的步骤,包括: 通过所述状态缓存器获取所述目标跟随设备在目标时刻的缓存状态数据,并确定接收到所述缓存状态数据的延时时刻; 在所述当前时刻的节点上按照所述一致性控制协议算法对所述当前状态数据、所述目标状态数据和所述缓存状态数据进行计算,得到所述目标跟随设备的当前状态加权项; 根据所述当前时刻与所述目标时刻之间的第一差值得到所述目标跟随设备的过去时间节点,并在所述过去时间节点上按照所述一致性控制协议算法对所述当前状态数据、所述目标状态数据和所述缓存状态数据进行计算,得到所述目标跟随设备的过去状态加权项; 根据所述第一差值与所述延时时刻之间的第二差值得到所述目标跟随设备的时延时间节点,并在所述时延时间节点上按照所述一致性控制协议算法对所述当前状态数据、所述目标状态数据和所述缓存状态数据进行计算,得到所述目标跟随设备的时延状态加权项; 根据所述当前状态加权项、所述过去状态加权项和所述时延状态加权项进行计算,得到所述目标跟随设备相对于所述领导设备的控制增益; 所述根据所述当前状态加权项、所述过去状态加权项和所述时延状态加权项进行计算,得到所述目标跟随设备相对于所述领导设备的控制增益的步骤,包括: 根据预设的拓扑图确定所述多设备协同控制系统的邻接矩阵系数,并获取目标跟随设备与所述领导设备之间的邻接系数; 在所述多设备协同控制模型中,根据所述邻接矩阵系数和所述邻接系数确定所述目标跟随设备的输入矩阵; 根据所述邻接矩阵系数、所述邻接系数、所述输入矩阵、所述当前状态加权项、所述过去状态加权项和所述时延状态加权项进行计算,得到所述目标跟随设备相对于所述领导设备的控制增益。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人深圳大学,其通讯地址为:518000 广东省深圳市南山区粤海街道南海大道3688号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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