南京航空航天大学孙蕊获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于先验信息的道路选择判断方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN116380096B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202310239924.6,技术领域涉及:G01C21/34;该发明授权一种基于先验信息的道路选择判断方法是由孙蕊;何雨霖;孔洁设计研发完成,并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于先验信息的道路选择判断方法在说明书摘要公布了:本发明提出了一种基于先验信息的道路选择判断方法,包括以下步骤:步骤1,初始化,根据组合导航,获取车辆位置、车辆的航向角,并计算水平保护级;步骤2,根据车辆状态和地图数据,决定是否进行基于先验信息的道路选择判断;步骤3,根据先验信息,进行道路选择判断。本发明采用了具有实时计算能力的地图匹配算法,同时通过可变大小的滑动窗来保证地图匹配的准确性,并减少了计算量,此外,将路径规划与交通法规因素纳入到地图匹配的考虑范围之中,通过车辆所在路口的形状,大小,以及统计的违章率对路径规划系数与交通法规系数进行设置,合理利用已知信息帮助算法进行路径规划决策。
本发明授权一种基于先验信息的道路选择判断方法在权利要求书中公布了:1.一种基于先验信息的道路选择判断方法,其特征在于,包括以下步骤: 步骤1,初始化,根据组合导航,获取车辆位置、车辆的航向角,并计算水平保护级; 步骤2,根据车辆状态和地图数据,决定是否进行基于先验信息的道路选择判断; 步骤3,根据先验信息,进行道路选择判断; 其中,步骤3中所述的进行道路选择判断,包括以下步骤: 步骤3-1,道路选择权值计算; 步骤3-2,道路选择权值归一化; 步骤3-3,进行道路选择; 步骤3-1中所述的道路选择权值计算,具体包括: 设第一历元为开始历元,计算第一历元下所有备选路段的道路选择权值的方法如下: Dml=Im·Rm·A·dml+Δθml 其中,Dml表示第m个备选道路的道路选择权值,A、Im和Rm为超参数,将备选道路在路口处沿着备选道路的切线方向延长,dml为车辆位置到第m个备选道路及其延长线上的投影之间的距离,单位为米,Δθml为车辆的航向角到第m个备选道路的方向角之差,单位为度; 步骤3-1中所述的超参数A、Im和Rm,计算方法如下: 超参数A为位置及姿态权重参数,当空间位置精度因子PDOP值小于3时,将超参数A的值设置为2;当空间位置精度因子PDOP值大于3时,减小超参数A的值,将超参数A的值设置为2e3-Y,Y为空间位置精度因子PDOP值; 超参数Im为路径规划权重参数,设定如下: 超参数Rm为交通规则权重参数,设定如下: 其中,路径规划和交通规则,即为所述的先验信息。
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