买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东风越野车有限公司申请的专利一种汽车控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116278805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310340298.X，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种汽车控制方法及装置是由刘清;熊勇;张伟超;孟祥林;王龙设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种汽车控制方法及装置，其方法包括：根据第一预设公式对初始工况参数进行计算，得到整车各轴意图转矩；根据整车各轴意图转矩的整车故障等级，得到轮毂电机的第一目标输出转矩；根据初始工况参数计算出轮毂电机的整车横摆稳定的变化量，根据变化量和第一目标输出转矩，得到轮毂电机的第二目标输出转矩；根据阿克曼转向模型对第二目标输出转矩进行计算，得到轮毂电机在滑转状态下的第三目标输出转矩；根据当前驾驶模式对第三目标输出转矩进行处理，得到轮毂电机的第四目标输出转矩，根据第四目标输出转矩对汽车进行控制。本发明实现了汽车在最大使用功率受到限制的情况下，对车轮滑转和横摆失稳进行处理，减少安全事故的发生。

本发明授权一种汽车控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种汽车控制方法，其特征在于，包括： 获取汽车的当前驾驶模式和初始工况参数，根据第一预设公式对所述初始工况参数进行计算，得到所述当前驾驶模式的整车各轴意图转矩； 根据所述整车各轴意图转矩的整车故障等级，得到轮毂电机的第一目标输出转矩； 根据所述初始工况参数计算出所述轮毂电机的整车横摆稳定的变化量，根据所述变化量和所述第一目标输出转矩，得到所述轮毂电机的第二目标输出转矩； 根据阿克曼转向模型对所述第二目标输出转矩进行计算，得到所述轮毂电机在滑转状态下的第三目标输出转矩； 根据所述当前驾驶模式对所述第三目标输出转矩进行处理，得到所述轮毂电机的第四目标输出转矩，根据所述第四目标输出转矩对所述汽车进行控制； 所述初始工况参数包括所述轮毂电机的实际转速，所述第一预设公式包括质心处速度计算公式和质心处转速计算公式； 所述获取汽车的当前驾驶模式和初始工况参数，根据第一预设公式对所述初始工况参数进行计算，得到所述当前驾驶模式的整车各轴意图转矩，包括： 获取所述汽车的当前驾驶模式和初始工况参数； 根据所述当前驾驶模式确定所述质心处速度计算公式中对应模式的公式； 根据所述公式对所述轮毂电机的所述实际转速进行计算，得到质心处速度； 根据所述质心处速度和所述初始工况参数计算出质心处转速，根据所述质心处转速确定所述当前驾驶模式对应的整车各轴意图转矩； 所述轮毂电机的所述第一目标输出转矩包括左侧轮毂电机的第一左侧目标输出转矩和右侧轮毂电机的第一右侧目标输出转矩，所述轮毂电机的所述变化量包括所述左侧轮毂电机的左侧变化量和所述右侧轮毂电机的右侧变化量，所述轮毂电机的所述第二目标输出转矩包括所述左侧轮毂电机的第二左侧目标输出转矩和所述右侧轮毂电机的第二右侧目标输出转矩，所述轮毂电机的所述第三目标输出转矩包括所述左侧轮毂电机的第三左侧目标输出转矩和所述右侧轮毂电机的第三右侧目标输出转矩，所述轮毂电机的所述第四目标输出转矩包括所述左侧轮毂电机的第四左侧目标输出转矩和所述右侧轮毂电机的第四右侧目标输出转矩； 所述根据所述初始工况参数计算出所述轮毂电机的整车横摆稳定的变化量，根据所述变化量和所述第一目标输出转矩，得到所述轮毂电机的第二目标输出转矩，包括： 根据所述初始工况参数计算出所述汽车所需的附加横摆转矩； 根据最优分配原则将所述附加横摆转矩分配至所述轮毂电机，确定所述左侧轮毂电机的整车横摆稳定的左侧变化量、和所述右侧轮毂电机的整车横摆稳定的右侧变化量； 根据所述左侧变化量和所述第一左侧目标输出转矩，得到所述左侧轮毂电机的第二左侧目标输出转矩，和根据所述右侧变化量和所述第一右侧目标输出转矩，得到所述右侧轮毂电机的第二右侧目标输出转矩； 所述根据阿克曼转向模型对所述第二目标输出转矩进行计算，得到所述轮毂电机在滑转状态下的第三目标输出转矩，包括： 根据所述阿克曼转向模型计算出所述左侧轮毂电机的左侧滑转率和左侧转速差，以及所述右侧轮毂电机的右侧滑转率和右侧转速差； 根据所述左侧滑转率和所述左侧转速差判断所述左侧轮毂电机是否为滑转状态，以及根据所述右侧滑转率和所述右侧转速差判断所述右侧轮毂电机是否为滑转状态； 在所述左侧轮毂电机和所述右侧轮毂电机为滑转状态的情况下，确定所述左侧轮毂电机的左侧滑转锁死基础转矩，和所述右侧轮毂电机的右侧滑转锁死基础转矩； 根据所述左侧滑转锁死基础转矩确定左侧滑转锁死基础转矩变化量，和所述右侧滑转锁死基础转矩确定右侧滑转锁死基础转矩变化量，根据所述左侧滑转锁死基础转矩和所述左侧滑转锁死基础转矩变化量，得到所述左侧轮毂电机的第三左侧输出转矩，和根据所述右侧滑转锁死基础转矩和所述右侧滑转锁死基础转矩变化量，得到所述右侧轮毂电机的第三右侧输出转矩； 根据所述第二左侧目标输出转矩和所述第三左侧输出转矩，得到所述左侧轮毂电机在滑转状态下的第三左侧目标输出转矩，和根据所述第二右侧目标输出转矩和所述第三右侧输出转矩，得到所述右侧轮毂电机在滑转状态下的第三右侧目标输出转矩； 所述质心处速度计算公式如下： 式中，为电动汽车的质心处速度；为车轮半径，为第轴左侧轮毂电机实际转速，为第轴右侧轮毂电机实际转速，为配置有轮毂电机的车轴数量，为第轴左侧轮毂电机的阿克曼转弯半径，为第轴右侧轮毂电机的阿克曼转弯半径，为车辆质心处的阿克曼转弯半径，、、根据车辆的方向盘转角大小、车辆的轴距、轮距计算获得，、轮速传感器采集获取； 所述质心处转速计算公式如下： 式中，为质心处转速。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东风越野车有限公司，其通讯地址为：442002 湖北省十堰市张湾区工业新区A区建设大道特1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。