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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司技术培训中心;武汉电力职业技术学院申请的专利一种固定路径作业的机器人RFID导航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310404994.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种固定路径作业的机器人RFID导航方法及装置是由穆利晓;潘汪杰;文群英;严方;韦志帅;谢承辉设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固定路径作业的机器人RFID导航方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种固定路径作业的机器人RFID导航方法及装置，其中方法包括如下步骤：S0、导航开始前，对机器人作业时的固定路径进行着色，并在固定路径上根据需要部署好若干个RFID标签；S1、机器人开始工作后，通过摄像头获取路面照片信息，同时RFID读卡器检测RFID标签；S2、RFID读卡器未检测到RFID标签时，通过摄像头获取的路面照片信息，自动识别固定路径区域，并使机器人自动沿固定路径区域的中心行走，直到检测到RFID标签；S3、RFID读卡器检测到任意一个或多个RFID标签后，由当前序号最靠后的RFID标签来导航机器人的运动，若运动过程中不再能检测到RFID标签则返回步骤S2；S4、重复以上步骤S2和S3，从而完成机器人的导航。

本发明授权一种固定路径作业的机器人RFID导航方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种固定路径作业的机器人RFID导航方法，其特征在于，包括如下步骤： S0、导航开始前，采用安装有摄像头2、机械臂3和RFID读卡器4的机器人1，并且，对机器人1作业时的固定路径进行着色，使固定路径与周围环境产生显著差异，并在固定路径上根据需要部署好若干个RFID标签，并根据RFID标签的位置在固定路径中的顺序，为每个RFID标签配置对应的序号； S1、机器人1开始工作后，通过摄像头2获取路面照片信息，同时RFID读卡器4检测RFID标签； S2、RFID读卡器4未检测到RFID标签时，通过摄像头2获取的路面照片信息，自动识别固定路径区域，并使机器人1自动沿固定路径区域的中心行走，直到检测到RFID标签； S3、RFID读卡器4检测到任意一个或多个RFID标签后，先根据RFID标签的序号，确定序号最靠后的RFID标签，由当前序号最靠后的RFID标签来导航机器人1的运动，若运动过程中不再能检测到RFID标签则返回步骤S2； S4、重复以上步骤S2和S3，从而完成机器人1的导航； 其中，在步骤S0中，部署RFID标签时： 对于固定路径中的转弯处，在转弯前后两侧的路径中部各部署一组RFID标签，并在机器人1的每个作业点处部署一组RFID标签； 每组RFID标签均包括设置在同一位置的高频RFID标签、中频RFID标签与低频RFID标签，每组RFID标签均压制在一个保护盖的底部，保护盖与对应的一组RFID标签一起固定在路面上； 并且，机器人1的RFID读卡器4采用多频读卡器4，能够分别读取高频RFID标签、中频RFID标签与低频RFID标签； 步骤S1与S2中，机器人1开始工作后，在未检测到RFID标签时，在机械臂3的控制下，使RFID读卡器4方位角为0°，RFID读卡器4先不断检测高频RFID标签； 步骤S3中，检测到任意一个高频RFID标签后，若该高频RFID标签为当前检测到的序号最靠后的RFID标签，则具体根据如下步骤来导航机器人1的运动： S31、先判断该高频RFID标签所在的方向是否与机器人1预定的运动方向一致，若一致则进入步骤S32a，若不一致，则进入步骤S32b； S32a、使机器人1正对该高频RFID标签前行，且前行过程中，通过机械臂3控制RFID读卡器4在-60°到60°之间的方位角范围内往复旋转，同时RFID读卡器4切换为检测中频RFID标签的状态，进入步骤S33； S32b、使机器人1反向正对该高频RFID标签运动，并通过机械臂3使RFID读卡器4方位角为0°并继续检测高频RFID标签，运动过程中若不再能检测到RFID标签则返回步骤S2，若检测到下一个高频RFID标签则返回步骤S31； S33、若在RFID读卡器4检测中频RFID标签的状态下，机器人1前行距离达到预设值，仍未检测到中频RFID标签，则使机器人1以高频RFID标签的读取点为搜索中心，在一定范围内往复运动预设次数并搜索中频RFID标签，若依然未检测到中频RFID标签，则中止流程并发送告警信息，若检测到中频RFID标签则进入步骤S34； S34、RFID读卡器4切换为检测低频RFID标签的状态，通过机械臂3控制RFID读卡器4，以中频RFID标签的读取点为搜索中心，在一定范围内往复运动，以搜索低频RFID标签，若未能检测到低频RFID标签，则中止流程并发送告警信息，若检测到低频RFID标签则进入步骤S35； S35、使机器人1运动至低频RFID标签正上方，过程中使RFID读卡器4保持在低频RFID标签可读状态； S36、机器人1在低频RFID标签处完成预设任务后，使机器人1向下一个行进方向正对，返回步骤S1。

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