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龙图腾网获悉西安长剑飞控机电有限责任公司申请的专利一种基于最速曲线的谐波齿形、谐波减速器的设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116379128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310407740.6，技术领域涉及：F16H55/17；该发明授权一种基于最速曲线的谐波齿形、谐波减速器的设计方法是由杜鹏飞;郝茂森;李磊;李涛设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于最速曲线的谐波齿形、谐波减速器的设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于最速曲线的谐波齿形、谐波减速器的设计方法，现有的谐波齿形的传动效率根据工程实测约为60～70％之间，本发明提供的谐波齿形的设计方法是将最速曲线M经过极坐标变换应用于所述谐波齿轮的齿形中，通过调整最速曲线M的参数实现所需传动比的谐波齿轮的齿形。本发明的谐波齿形设计方法以最速曲线方程为理论，设计简便，同时加工周期短，而且基于最速曲线的齿形单位位移下传动时间短，传动效率高，经测算传动效率相对传统的齿形提高至少5％以上，可大大减小驱动电机的功率，节约电能。

本发明授权一种基于最速曲线的谐波齿形、谐波减速器的设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于最速曲线的谐波减速器的设计方法，其特征在于：将最速曲线M经过极坐标变换应用于谐波齿轮的齿形，所述最速曲线M公式为： X＝Kθ-sinθ，Y＝K1-cosθ；0≤θ≤pi；1 通过调整1式中参数K及θ实现所需传动比的谐波齿轮的齿形，其中K为齿全高，θ为曲线相位； 具体包括下述步骤： 步骤S1：根据谐波减速器的机型和减速比确定齿全高K； 步骤S2：将最速曲线M转换为极坐标系下的曲线，根据极坐标系下的曲线绘制柔轮图； 所述步骤S2包括： 步骤S201：将K值代入最速曲线M公式获得柔轮和刚轮的最速曲线M1公式； 步骤S202：将曲线相位θ等分后通过最速曲线M1公式确定等分后坐标点，所述的坐标点形成最速曲线M1； 步骤S203：将最速曲线M1进行极坐标转换在柔轮中性层的圆上获得柔轮变换后的图形曲线M2，图形曲线M2公式为： X1＝R*COSS，Y1＝R*SINS；3 3式中，R为柔轮极坐标下的长度，S为柔轮极坐标下的张角； 通过图形曲线M2获得变换后柔轮齿形的坐标点； 步骤S204：将图形曲线M2根据所述的坐标点按减速比进行等分，等分后的曲线顶部圆角过渡连接形成柔轮齿形曲线； 步骤S205：根据所述的柔轮齿形曲线加工柔轮齿轮； 步骤S3：根据极坐标系下的曲线绘制刚轮图； 步骤S4：绘制刚轮与柔轮的静态模拟图，确定传动间隙。

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