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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利平衡重式叉车绕质心俯仰转动惯量测试误差减小的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116481714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310460380.6，技术领域涉及：G01M1/10；该发明授权平衡重式叉车绕质心俯仰转动惯量测试误差减小的方法是由卢剑伟;方太淞;任远凯;张洋;高静轩;李岩;杨杨设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本平衡重式叉车绕质心俯仰转动惯量测试误差减小的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种平衡重式叉车绕质心俯仰转动惯量测试误差减小的方法，包括：1通过测试得到叉车质心位置，以测试得到的质心位置为原点建立坐标系XOY；2在XOY的4个象限内确定4个旋转铰接点、在X轴正负半轴确定2个弹簧悬吊点；3将弹簧固定在X轴正半轴的弹簧悬吊点，分别绕第2、3象限的旋转铰接点自由振动，测试得到两组叉车绕质心俯仰的转动惯量；4将弹簧固定在X轴负半轴的弹簧悬吊点，分别绕第1、4象限的旋转铰接点自由振动，测试得到两组叉车绕质心俯仰的转动惯量；5将绕不同旋转铰接点测试得到的转动惯量取平均值。本发明能解决叉车绕质心俯仰转动惯量误差较大的问题，并能提高叉车动力学仿真的精度。

本发明授权平衡重式叉车绕质心俯仰转动惯量测试误差减小的方法在权利要求书中公布了：1.一种平衡重式叉车绕质心俯仰转动惯量测试误差减小的方法，其特征在于，是按以下步骤进行： 步骤1、通过测试得到叉车质心位置，以测试得到质心位置为原点O、平行于底盘方向为X轴方向、垂直于底盘方向为Y轴方向建立坐标系XOY； 步骤2、在XOY的4个象限内利用式1-式4分别确定第1个旋转铰接点O1的坐标X1,Y1、第二个旋转铰接点O2的坐标X2,Y2、第二个旋转铰接点O3的坐标X3,Y3、第二个旋转铰接点O4的坐标X4,Y4： 式1-式4中，δ为偏差系数，Lf为叉车质心到门架最前端的水平距离，Lr为叉车质心到叉车车体尾部最后端水平距离，HS为叉车质心到前轮轴心垂直距离，r为前轮滚动半径； 步骤3、利用式5和式6确定第1个弹簧悬吊点S1的坐标X5,Y5、第2个弹簧悬吊点S2的坐标X6,Y6： 步骤4、以S1为弹簧悬挂点，分别绕O2、O3自由振动，相应得到绕第2个旋转铰接点自由振动的周期T2、绕第3个旋转铰接点自由振动的周期T3，利用式7计算得到第2个绕质心俯仰方向转动惯量J2、利用式8计算得到第3个绕质心俯仰方向转动惯量J3： 式7和式8中，k为弹簧刚度，m为叉车整备质量； 步骤5、以S2为弹簧悬挂点，分别绕O1、O4自由振动，相应得到绕第1个旋转铰接点自由振动的周期T1、绕第4个旋转铰接点自由振动的周期T4，利用式9计算得到第1个绕质心俯仰方向转动惯量J1、利用式10计算得到第4个绕质心俯仰方向转动惯量J4： 步骤6、对J1、J2、J3、J4求平均值得到误差减小后的绕质心俯仰转动惯量。

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