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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于轴承磁吸装置的船壁清洗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116461664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310471959.2，技术领域涉及：B63B59/08；该发明授权基于轴承磁吸装置的船壁清洗机器人是由张彦;王虎;谢存成;谭棹元;钟永进;韩强;王铎霖;夏禹设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轴承磁吸装置的船壁清洗机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轴承磁吸装置的船壁清洗机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体顶部安装有第一高压水泵和第二高压水泵；驱动控制组件，所述驱动控制组件设置在机器人壳体内部，用于控制机械驱动组件的运行，所述机械驱动组件设置在机器人壳体的两侧，所述机械驱动组件通过小直流吸盘电磁铁使得机器人贴合船壁表面；驱动变向组件，所述驱动变向组件设置在机器人壳体底部，用于控制机器人变向移动。本发明机器人在腿部传动机构处采用轴承磁吸装置使机器人能够最大限度地吸附在船壁曲面上，可以在船只航行时，通过自身携带的高压水泵抽取海水进行清洗。

本发明授权基于轴承磁吸装置的船壁清洗机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于轴承磁吸装置的船壁清洗机器人，其特征在于，包括： 机器人壳体（1），所述机器人壳体（1）顶部安装有第一高压水泵（109）和第二高压水泵（110）； 驱动控制组件（2），所述驱动控制组件（2）设置在机器人壳体（1）内部，用于控制机械驱动组件（3）的运行，所述机械驱动组件（3）设置在机器人壳体（1）的两侧，所述机械驱动组件（3）通过小直流吸盘电磁铁（307）使得机器人贴合船壁表面； 驱动变向组件（4），所述驱动变向组件（4）设置在机器人壳体（1）底部，用于控制机器人变向移动； 所述机器人壳体（1）包括主壳体（101），所述主壳体（101）上分别设置有前挡板（106）、第一低挡板（107）和第二低挡板（108），所述主壳体（101）一侧安装有定位贴合设置的第一正侧板（102）和第一反侧板（104），所述主壳体（101）另一侧安装有定位贴合设置的第二正侧板（103）和第二反侧板（105）； 所述驱动控制组件（2）包括设置在第一低挡板（107）上的电源（201）、控制板、继电器、设置在前进电机安装架（204）上的前进电机（202）和变向电机（205），所述前进电机（202）输出轴上套设有前进主驱动齿轮（203），所述主驱动齿轮（203）与控制传动齿轮（208）啮合设置，所述控制传动齿轮（208）套设在主传动轴（207）上，所述主传动轴（207）两端分别贯穿第一反侧板（104）和第二反侧板（105）设置，且所述主传动轴（207）位于第一正侧板（102）和第一反侧板（104）及第二正侧板（103）和第二反侧板（105）之间的端部均套设有侧边小齿轮（209）； 所述侧边小齿轮（209）两侧分别啮合有第一侧边大齿轮（210）和第二侧边大齿轮（211）； 所述变向电机（205）输出轴向下设置，且所述变向电机（205）输出轴上套设有变向电机轴上齿轮（206），所述变向电机轴上齿轮（206）啮合有主变向齿轮（402）； 所述机械驱动组件（3）包括通过型面联接与相近的第一侧边大齿轮（210）传动连接的第一腿部构件（301）、第二腿部构件（302）、第三腿部构件（303）和第四腿部构件（304），所述第二腿部构件（302）和第四腿部构件（304）底端均连接有第五腿部构件（305），所述第五腿部构件（305）底端与直杆球头关节轴承（306）通过过盈连接固定，所述直杆球头关节轴承（306）与小直流吸盘电磁铁（307）通过螺纹连接； 所述驱动变向组件（4）包括安装在主壳体（101）内的深沟球轴承（401），所述深沟球轴承（401）内嵌入设置主变向齿轮（402），所述主变向齿轮（402）套设在外六角螺栓（406）上，所述外六角螺栓（406）外套设有六角套件（403），所述外六角螺栓（406）底端安装有大直流吸盘电磁铁（407）。

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