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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于深度视觉的无模型抓取规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310480343.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于深度视觉的无模型抓取规划方法和系统是由彭刚;关尚宾设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度视觉的无模型抓取规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度视觉的无模型抓取规划方法和系统，其中，系统包括：图像采集模块、位姿生成模块、处理器和轨迹规划模块；图像采集模块用于采集RGB图、深度图和点云；位姿生成模块包括基于图像的位姿生成模块和基于点云的位姿生成模块；处理器用于对比物体和桌面的HSV颜色空间，当物体的HSV颜色空间在桌面的HSV颜色空间范围内，将基于点云的位姿生成模块生成的抓取位姿输入轨迹规划模块，当物体的HSV颜色空间不在桌面的HSV颜色空间范围内，将基于图像的位姿生成模块生成的抓取位姿输入轨迹规划模块；轨迹规划模块用于控制机械臂运动至抓取位姿，执行抓取操作。本发明无需建立模型，可用于复杂抓取场景，当物体颜色与桌面相似时抓取成功率高。

本发明授权一种基于深度视觉的无模型抓取规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度视觉的无模型抓取规划系统，其特征在于，包括：图像采集模块、位姿生成模块、处理器和轨迹规划模块； 所述图像采集模块，用于采集待抓取物体及其所在桌面的RGB图、深度图和点云； 所述位姿生成模块包括基于图像的位姿生成模块和基于点云的位姿生成模块； 基于图像的位姿生成模块，用于获取RGB图和深度图，剔除RGB图中的桌面像素，得到物体的像素区域，计算物体的像素区域的最小外接矩形，得到待抓取物体在RGB图像中的2D像素位置，将2D像素位置映射到深度图中，结合相机参数信息生成世界坐标系下的抓取位姿； 基于点云的位姿生成模块，用于获取点云，剔除桌面点云，然后对剩下的物体点云进行聚类，形成独立点云集，计算独立点云集的最小外包矩形盒，通过最小外包矩形盒和相机参数信息生成世界坐标系下的抓取位姿； 所述处理器，用于对比待抓取物体和物体所在桌面的HSV颜色空间，当物体的HSV颜色空间在桌面的HSV颜色空间范围内，则将基于点云的位姿生成模块生成的抓取位姿输入轨迹规划模块，当物体的HSV颜色空间不在桌面的HSV颜色空间范围内，则将基于图像的位姿生成模块生成的抓取位姿输入轨迹规划模块； 所述轨迹规划模块，用于控制机械臂运动至抓取位姿，执行抓取操作。

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