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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利柔性着陆器智能附着控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310616394.2，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权柔性着陆器智能附着控制方法是由梁子璇;鲁冰洁;崔平远;朱圣英;龙嘉腾;葛丹桐设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性着陆器智能附着控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开的柔性着陆器智能附着控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：通过推力节点之间的高度差来表征柔性着陆器的整体姿态，将柔性着陆器的姿态控制问题转化为节点间高度差的控制问题；设计解析标称‑智能补偿的节点高度差控制律，通过反馈节点高度差及其变化率确定解析标称控制项，通过神经网络学习柔性内力差设计智能补偿项，得到以节点推力差为控制量的解析标称‑智能补偿的节点高度差控制律；通过设计节点推力分配律，实现节点推力差控制量向各节点推力器的合理分配。应用本发明的柔性着陆器能够协调各推力器的控制能力，实现整体姿态机动和姿态保持，控制过程具有良好的瞬态性能和稳态性能。

本发明授权柔性着陆器智能附着控制方法在权利要求书中公布了：1.柔性着陆器智能附着控制方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、以推力节点之间的高度差来描述柔性着陆器整体姿态，推导柔性着陆器俯仰和滚转姿态与节点高度差的转换关系，将柔性着陆器的姿态控制问题转化为对节点高度差的控制问题； 步骤二、建立面向节点的柔性着陆器动力学模型，以节点推力差为控制量，设计解析标称-智能补偿的节点高度差控制律；基于PD控制器实现对节点高度差及节点高度差变化率的反馈控制，并确定作为节点高度差控制律中的解析标称控制项； 步骤三、基于神经网络学习，建立节点状态量与节点柔性内力差之间的智能映射函数，作为节点高度差控制律中的智能补偿项；通过智能补偿项的加权切换系数，避免对柔性着陆器的控制进入稳态后出现柔性内力过补偿；与步骤二建立的解析标称控制项组合，得到解析标称-智能补偿的节点高度差控制律； 步骤四、设计节点推力分配律，将步骤三建立的解析标称-智能补偿的节点高度差控制律中的节点推力差控制量分配到各节点推力器上，使推力幅值受限的各节点推力器能充分利用自身控制能力，实现对柔性着陆器整体姿态的智能协同控制。

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