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龙图腾网获悉中南大学;湖南奥创普科技有限公司申请的专利一种全视点超微芯片垫块三维定位控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310659963.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种全视点超微芯片垫块三维定位控制方法及系统是由陈致蓬;马昭昕;沈玲;晁阳升;肖鹏设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全视点超微芯片垫块三维定位控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全视点超微芯片垫块三维定位控制方法及系统，通过建立机械臂抓取垫块的第一轨迹迭代模型，构建伪拟偏导数优化函数，对伪拟偏导数进行优化，构建系统输入优化函数，对系统输入进行优化，采用预测补偿算法获得机械臂的系统时域补偿控制分量,根据优化后的伪拟偏导数和系统输入，以及机械臂的系统时域补偿控制分量，建立迭代预测轨迹模型，从而获得机械臂抓取垫块的最优垫块位置轨迹，解决了现有超微芯片垫块三维定位精度低的技术问题，通过优化后的伪拟偏导数和系统输入，以及预测的系统时域补偿控制分量建立的迭代预测轨迹模型，能获得机械臂抓取垫块的最优垫块位置轨迹，大大提高了超微芯片垫块的三维定位精度。

本发明授权一种全视点超微芯片垫块三维定位控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种全视点超微芯片垫块三维定位控制方法，其特征在于，所述方法包括： 建立机械臂抓取垫块的第一轨迹迭代模型，所述第一轨迹迭代模型具体为： Δqkt+1＝qkt+1-qk-1t+1， Δukt＝ukt-uk-1t， 其中，Δqkt+1表示t+1时刻第k次迭代的输出垫块位置轨迹与第k-1次迭代的输出垫块位置轨迹之差，Δukt表示t时刻第k次迭代的系统输入与第k-1次迭代的系统输入之差，qkt+1和qk-1t+1分别表示t+1时刻，第k和第k-1次迭代的输出垫块位置轨迹，表示第k次迭代的拟伪偏导数估计值，ukt和uk-1t分别表示t时刻，第k和第k-1次迭代的系统输入； 构建伪拟偏导数优化函数，并根据伪拟偏导数优化函数对伪拟偏导数进行优化； 构建系统输入优化函数，并根据系统输入优化函数对系统输入进行优化； 基于机械臂状态增量模型，采用预测补偿算法获得机械臂的系统时域补偿控制分量，其中基于机械臂状态增量模型，采用预测补偿算法获得机械臂的系统时域补偿控制分量包括： 基于预测补偿算法以及机械臂当前状态量和位置函数对未来预设步的机械臂位置输出进行预测，得到预测序列； 在机械臂系统约束条件下求解最小化跟踪误差，得到下一时刻的机械臂电机控制量，得到最优预测补偿控制分量； 根据优化后的伪拟偏导数和系统输入，以及机械臂的系统时域补偿控制分量，建立迭代预测轨迹模型，其中所述系统时域补偿控制分量的计算公式为： δU*＝φc TVφc+R-1φc TVQ-Fcukt， 其中U*预测最优控制量，δU*表示最优预测补偿控制量，φc和Fc分别为第一系数增量矩阵和第二系数增量矩阵，R和V分别表示第一权重矩阵和第二权重矩阵，φc T表示φc的转置，且根据优化后的伪拟偏导数和系统输入，以及机械臂的系统时域补偿控制分量，建立迭代预测轨迹模型的具体公式为： 其中ek-1t+1表示t+1时刻第k-1次迭代的迭代误差，p表示预测补偿调节权重； 基于迭代预测轨迹模型，获得机械臂抓取垫块的最优垫块位置轨迹。

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