西北工业大学张艳宁获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于多域多维特征图的三维配准重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883463B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310796339.6，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于多域多维特征图的三维配准重建方法是由张艳宁;王雅婷;杨佳琪;齐召帅;张楚艾;张世坤设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多域多维特征图的三维配准重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多域多维特征图的三维配准重建方法，首先从场景点云和模型点云随机选择指定数量的关键点；然后遍历每一个关键点，并计算相应的多域多维特征图作为局部特征描述符；根据多域多维特征图，获取关键点之间的对应关系，并根据匹配度对关键点对进行排序；在每次迭代中，按顺序选择一个兼容三元组生成一个假设，并检验该假设是否能够将模型正确配准到场景中。本发明具有较短的计算时间和较低的时间成本。
本发明授权一种基于多域多维特征图的三维配准重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多域多维特征图的三维配准重建方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：从场景点云和模型点云随机选择指定数量的关键点； 步骤2：遍历每一个关键点，并计算相应的多域多维特征图作为局部特征描述符； 步骤3：根据多域多维特征图，获取关键点之间的对应关系，并根据匹配度对关键点对进行排序；从排序后的列表中从高到低依次选择匹配度最高的K个关键点对；使用这K个关键点对构建一个大小为K×K的二阶兼容性矩阵；选择互相兼容的3个点对，构成兼容三元组，计算兼容三元组度的总和，并按照度的总和将兼容三元组排序，选择度的总和最高的T个兼容三元组；所述度是一个点对与其他点对兼容的数量； 步骤4：在每次迭代中，按顺序选择一个兼容三元组生成一个假设，并检验该假设是否能够将模型正确配准到场景中；如果在所有迭代中都未成功将模型正确配准到场景中，则使用ICP算法对保留的具有最大重叠率的假设进行优化，优化完成后，再次判断模型是否能够在场景中被正确识别。
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