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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种六自由度柔索驱动式遥操作主手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310904868.3，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种六自由度柔索驱动式遥操作主手是由邹宇鹏;郑杰仁;张际平;张雁行;王梦菲;张宗源;周广续;潘科宇;李万哲;顾学斌;张硕;郭新强设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度柔索驱动式遥操作主手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六自由度柔索驱动式遥操作主手，由框架、驱动模块、导向瓷孔模块、滑轮模块、操作钳、绳索、固定卡片组成。驱动、滑轮、导向瓷孔模块均安装在框架内，驱动模块驱动的六根绳索经过滑轮、导向瓷孔模块，从框架内环的导向瓷孔引出，交错连接至操作钳的前后三角卡环处，用于约束操作钳五自由度运动，操作钳内部装有电机，其手柄部分与电机轴相连接，实现绕电机轴旋转运动，并通过电机提供阻力，约束操作钳的绕轴转动，框架内环的插槽和基座的插槽用于定位操作钳的初始位置。本发明通过驱动器驱动连接绳索的电机与操作钳中的电机，实现约束操作钳的六自由度运动与力反馈，其柔索轻便特性，减少操作主手运动惯量，提高操纵的灵活性。

本发明授权一种六自由度柔索驱动式遥操作主手在权利要求书中公布了：1.一种六自由度柔索驱动式遥操作主手，其特征在于，由框架1、驱动模块2、导向瓷孔模块3、滑轮模块4、操作钳5、柔索6、固定卡片7组成，驱动模块2安装在框架1的基座内，驱动模块2输出的六根柔索6分别经过滑轮模块4，穿过导向瓷孔模块3，连接至操作钳5；框架1由前上端板11，后上端板12、内环13、外盖14、底座15和底盖16组成，前上端板11与后上端板12竖直平行放置，中间用于安装滑轮模块4，前上端板的下端安装驱动模块2的六个电机21，内环处均布有六个安装孔，用于安装导向瓷孔模块3；框架1的基座水平放置在桌面上，框架的内环13和底座15开有定位槽，用于约束操作钳5的初始位置；框架的内环13均布有六个导向瓷孔，穿过导向瓷孔的六根柔索，交错分为两组，连接至操作钳钳管52上的前后三角卡环51，柔索一61、柔索三63、柔索五65为一组连接至前三角卡环511，柔索二62、柔索四64、柔索六66为一组连接至后三角卡环512，约束操作钳5的五自由度运动；操作钳5由三角卡环51、钳管52、电机筒53、小电机54、手柄55组成，两个三角卡环51与六根柔索6连接，再嵌入钳管52的前后两端并固定，通过柔索6的拉力约束操作钳5五自由度运动；钳管52螺纹端与电机筒53筒口连接，小电机54固定在电机筒53筒底，小电机54输出轴与手柄55上端配合连接，通过连接六根柔索的电机21与操作钳中的小电机54提供的阻力，实现约束操作钳5的六自由度运动；驱动模块2输出的6根柔索6，经滑轮模块4所设定的路径进行走线，最终输出至导向瓷孔模块3。

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