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龙图腾网获悉常州大学申请的专利四支链运动解耦的三平移两转动操作手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310932252.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权四支链运动解耦的三平移两转动操作手是由李菊;佘俊杰;朱小蓉;沈惠平设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本四支链运动解耦的三平移两转动操作手在说明书摘要公布了：本发明涉及五轴运动机构技术领域，尤其是一种四支链运动解耦的三平移两转动操作手，包括静平台、动平台、混合支链、简单支链一、简单支链二及简单支链三，混合支链包含分支链一、分支链二和子支链，本发明由四条支链组成，刚性好，动平台负载能力强，动态性能好，有效工作空间大且转动能力强，动平台五个自由度的运动均由五个移动副控制，且在X轴方向和Y轴方向上的位置由移动副一和移动副二独立控制，尽管耦合度为2，但具有较好的部分运动解耦性，易得到符号式位置正解，从而使得该机构的运动学、运动控制与轨迹规划、动力学分析容易、方便。

本发明授权四支链运动解耦的三平移两转动操作手在权利要求书中公布了：1.一种四支链运动解耦的三平移两转动操作手，其特征在于：包括静平台0、动平台1、混合支链I、简单支链一Ⅱ、简单支链二III及简单支链三IV； 所述混合支链I包含分支链一、分支链二和子支链，所述分支链一由轴线相互平行的移动副一P11、转动副一R12、转动副二R13及转动副三R14依次串联构成；所述分支链二由轴线相互平行的移动副二P21、转动副四R22、转动副五R23及转动副六R24依次串联构成；所述子支链由轴线相互垂直的转动副七R1及转动副八R2组成，所述转动副三R14通过与其同轴设置的输出杆2与转动副六R24连接，转动副七R1连接在输出杆2上，且转动副七R1的轴线与输出杆2的轴线平行设置，转动副八R2、转动副三R14的轴线及转动副六R24的轴线彼此垂直； 所述简单支链一Ⅱ由移动副三P31、转动副九R32、转动副十R33及球副一S1依次串联组成，所述移动副三P31的轴线、转动副九R32的轴线及转动副十R33的轴线相互平行； 所述简单支链二III由移动副四P41、转动副十一R42、转动副十二R43及球副二S2依次串联组成，所述移动副四P41的轴线、转动副十一R42的轴线及转动副十二R43的轴线相互平行； 所述简单支链三IV由移动副五P51、转动副十三R52、转动副十四R53及球副三S3依次串联组成，所述移动副五P51的轴线、转动副十三R52的轴线及转动副十四R53的轴线相互平行； 所述移动副一P11、移动副二P21、移动副三P31、移动副四P41及移动副五P51均设置在静平台0上，所述移动副一P11的轴线与移动副二P21的轴线垂直； 所述转动副八R2、球副一S1、球副二S2及球副三S3均设置在动平台1上。

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