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龙图腾网获悉中储恒科物联网系统有限公司申请的专利一种全向自导引智能拆垛机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117088133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311251154.3，技术领域涉及：B65G59/02；该发明授权一种全向自导引智能拆垛机是由宋奎运;谷建斌;鲁斌豪;杨璐设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全向自导引智能拆垛机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全向自导引智能拆垛机，该全向自导引智能拆垛机包括袋包抓取装置、伸缩输送机构、摇杆机构、行走底盘、行走动力系统，行走底盘采用一体焊接成型底盘，在行走底盘的底部设置有行走动力系统，袋包抓取装置设置有压摆机构，压摆机构在压杆作用下下压，通过上下2个转动方向相反的带叶片的电动辊筒就可以将袋包卷进后面的辊筒输送段，其结构简单，能够快速有效实现对袋包的抓取、传送；同时，该拆垛机使用了可以上下前后摆动的伸缩输送系统，可以定点拆取不同高度、不同距离处的袋包，减少拆垛机移动时间，提高工作效率。

本发明授权一种全向自导引智能拆垛机在权利要求书中公布了：1.一种全向自导引智能拆垛机，其特征在于，该全向自导引智能拆垛机包括袋包抓取装置、伸缩输送机构、摇杆机构、行走底盘、行走动力系统，行走底盘采用一体焊接成型底盘，在行走底盘的底部设置有行走动力系统，行走动力系统包括舵轮和导向轮，在底盘的一对角上各设置有一舵轮，在底盘的另一对角上各设置有一万向轮； 摇杆机构包括俯仰摇杆、前后摇杆、回转支撑、摇杆安装底板、小齿轮，回转支撑设置在行走底盘上，回转支撑内圈连接于行走底盘，摇杆安装底板与回转支撑外圈通过螺栓连接，安装底板的前部铰接设置有俯仰摇杆，安装底板的后部铰接设置有前后摇杆，小齿轮用于带动回转支承外圈转动，从而带动摇杆安装底板及其上固定的零部件转动；在行走底盘和伸缩输送机构之间还设置有气弹簧支撑系统； 伸缩输送机构包括伸缩输送机构主体，伸缩输送机构主体的内侧设置有传动送带，在伸缩输送机构主体上固定有U型桁架，伸缩杆的一端固定在U型桁架的前端，伸缩杆的另一端与袋包抓取装置固定，在伸缩输送机构主体前部的外侧壁上设置有导轨； 袋包抓取装置包括支架、带叶片的电动辊筒、能够伸缩的压杆、压摆架、导向轮，导向轮设置在支架两侧的底部、与伸缩输送机构主体上的导轨相适配，导向轮卡在导轨上，起导向作用；在支架的后端固定有支撑框架，支架的前端的内侧设置有一带叶片的电动辊筒，多个所述叶片沿电动辊筒轴向的方向延伸；在支架的内侧、在带有叶片的电动辊筒的后方设置有多个与带叶片的电动辊筒平行的棱柱形辊筒，压摆架一端与支架的前部铰接，压摆架另一端的内侧设置有一带有叶片的电动辊筒，两个带叶片的电动辊筒转动方向相反，压杆的一端与支撑框架铰接，压杆的另一端与压摆架铰接，压杆能够伸缩、用于控制压摆架的张开角度以及两个带叶片的电动辊筒之间的夹持力F,夹持袋包的初始阶段的夹持力F0具体为：F0＝k1*G+k2*G*A12C,其中G为单个袋包物料的重力，k1是与袋包材料摩擦系数相关的系数，k2是与重力矩相关的系数，A为袋包的横截面积，C为袋包的周长。

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