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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种移动机械臂的遥操作控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117331338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311437128.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种移动机械臂的遥操作控制器是由初国庆;刘玉斌;杨晓帆;田冲;孙泽宇设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机械臂的遥操作控制器在说明书摘要公布了：一种移动机械臂的遥操作控制器，属于人机交互技术领域，本发明为解决现有遥操作控制器存在控制不灵活、扩展性和通用性差的问题。它采用分布式控制结构，将移动平台、机械臂、灵巧手和其他外设机构采用独立的分控制器进行控制，并通过CAN总线与总控制器进行数据通信；它还包括程序更新模块和扩展功能模块；所述程序更新模块用于通过协议转换和配置外设参数实现对轮式、履带式移动平台和七轴以下机械臂的兼容；所述扩展功能模块用于控制移动机械臂后续增加的外设机构。本发明用于遥操作。

本发明授权一种移动机械臂的遥操作控制器在权利要求书中公布了：1.一种移动机械臂的遥操作控制器，其特征在于，它采用分布式控制结构，将移动平台、机械臂、灵巧手和其他外设机构采用独立的分控制器进行控制，并通过CAN总线与总控制器进行数据通信； 它还包括程序更新模块和扩展功能模块； 所述程序更新模块用于通过协议转换和配置外设参数实现对轮式、履带式移动平台和七轴以下机械臂的兼容； 所述扩展功能模块用于控制移动机械臂后续增加的外设机构； 移动平台控制区包括分控制器、三轴模拟量式操纵杆和复用开关； 所述分控制器通过模拟量和IO状态采集获取三轴模拟量式操纵杆和复用开关的状态信息，并通过CAN总线发送给总控制器； 所述复用开关用于实现操纵杆控制移动平台和机械臂末端位置的切换； 当复用开关处于移动平台位置时，三轴模拟量式操纵杆能够控制移动平台实现直行运动模式、任意半径转弯运动模式和原地旋转运动模式； 机械臂的分控制器包括移动平台控制区、机械臂单关节控制区、机械臂末端位姿控制区、灵巧手控制区和桅杆云台相机控制区； 所述移动平台控制区用于控制移动平台的运动； 所述机械臂单关节控制区用于控制七自由度机械臂单个关节的运动； 所述机械臂末端位姿控制区用于控制机械臂末端的位姿； 所述灵巧手控制区用于控制灵巧手的扭矩、运动模式、手爪开合和手指角度； 所述桅杆云台相机控制区用于控制云台相机的升降、转动和变焦。

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