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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种双自由度仿生翅翼扑动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118770547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410709994.8，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权一种双自由度仿生翅翼扑动机构是由黄海丰;黄志航;文全齐;贺威;付强;张爽;何修宇;吴晓阳;张冬浩;王靖元;李擎;覃京燕设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双自由度仿生翅翼扑动机构在说明书摘要公布了：本发明提供双自由度仿生翅翼扑动机构，涉及无人机技术领域。所述机构包括：底座、第一电机、第二电机、第一线盘、第二线盘、支撑架和齿轮组件，底座包括横向座和纵向座，纵向座相对设置的两个顶点位置设置第一固定槽和第二固定槽，第一电机安装在第一固定槽内，第二电机安装在第二固定槽内；第一线盘设置在第一电机的输出端，第二线盘设置在第二电机的输出端；齿轮组件的两个输出端分别安装机翼，两个机翼对称设置，齿轮组件的两侧的输入端支持带动齿轮组件的两个输出端转动；齿轮组件的中间的输入端支持带动齿轮组件的两个输出端转动，本机构通过双电机绳驱带动齿轮组件，实现翅膀的扑动和俯仰的独立控制。

本发明授权一种双自由度仿生翅翼扑动机构在权利要求书中公布了：1.一种双自由度仿生翅翼扑动机构，其特征在于，包括： 底座，底座呈十字形设置，底座包括横向座和纵向座，纵向座相对设置的两个顶点位置设置第一固定槽和第二固定槽，第一固定槽的中心和第二固定槽的中心的连线与机架的中心轴在一条直线上； 第一电机和第二电机，第一电机安装在第一固定槽内，第二电机安装在第二固定槽内； 第一线盘和第二线盘，第一线盘设置在第一电机的输出端，第二线盘设置在第二电机的输出端； 支撑架，支撑架沿横向座设置； 齿轮组件，齿轮组件包括两个输出端和三个输入端，齿轮组件的两个输出端分别安装机翼，两个机翼对称设置，齿轮组件的两侧的输入端分别通过传动绳系统与第一线盘连接，齿轮组件的中间的输入端通过传动绳系统和第二线盘连接； 齿轮组件的两侧的输入端支持带动齿轮组件的两个输出端转动；齿轮组件的中间的输入端支持带动齿轮组件的两个输出端转动； 支撑架包括：第一立板、第二立板、第三立板、第四立板和安装梁； 安装梁呈凵形设置，安装梁包括两个侧面板和横梁板，横梁板连接两个侧面板； 两个输出端设置为杆状结构，从横梁板开设的通孔处伸出，一端连接齿轮组件，另一端穿过机翼的连接轴，两个侧面板分别与第一立板和第四立板铰接； 机翼的俯仰角为： 机翼的扑动角为：

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