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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118944510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410859752.7，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法是由孙兆龙;丁安敏;黄垂兵;鉴志浩;魏锟设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法，包括：以发射用双三相永磁直线同步电机为控制对象，建立三相静止坐标系下的控制模型和VSD坐标系下的控制模型；在动子加速度指令a满足条件的情况下，完成电机静止启动，并低速开环运行；当电机运行到预定速度时，切换至自适应无位置闭环控制策略，通过自适应LQR‑KF观测器实现电机的位置和速度估计，保证电机系统可靠、稳定运行至最高发射速度；当电机运行至最高发射速度，迅速进入减速状态，采用位置开环，电流闭环的控制策略保证电机迅速、稳定制动；既保证了位置观测器估计精度，为电磁发射电机的无位置传感器闭环控制提供了指导。

本发明授权发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：以发射用双三相永磁直线同步电机DTP-PMLSM为控制对象，建立DTP-PMLSM在三相静止坐标系下的控制模型，并通过矢量空间解耦VSD坐标变换方法，建立DTP-PMLSM在VSD坐标系下的控制模型； 步骤二：采用IF开环控制策略，在动子加速度指令a满足条件的情况下，完成DTP-PMLSM静止启动，并低速开环运行； 步骤三：当DTP-PMLSM运行到预定速度时，切换至自适应无位置闭环控制策略，通过自适应LQR-KF观测器实现电机的位置和速度估计，保证电机系统可靠、稳定运行至最高发射速度； 所述步骤三中，所述自适应LQR-KF观测器包含两部分：基于线性二次型调节器LQR和卡尔曼滤波KF的电流状态LQR-KF估计模型和速度自适应参数； LQR-KF估计模型构造方法如下： 1考虑随机噪声的基于KF的观测系统表示为： 其中，上标‘^’表示变量的估计值，K为KF观测器中的与输出误差相关的反馈矩阵，A、B和C分别为观测系统的系统矩阵、输入矩阵和输出矩阵； 对于KF算法，可通过最小化观测误差的期望来达到状态观测最优的目标；通过推导，估计误差et的期望可表示为如下形式： 其中，Ψ和Γ分别为系统噪声η和测量噪声λ的协方差矩阵，β为积分变量，η和λ满足： 式中，δ为狄拉克函数； KF观测器的目标是最小化误差期望； 步骤四：当DTP-PMLSM运行至最高发射速度，迅速进入减速状态，采用位置开环，电流闭环的控制策略保证电机迅速、稳定制动； 步骤五：搭建DTP-PMLSM的自适应无位置控制模型，通过仿真分析控制方法的有效性。

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