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龙图腾网获悉丰申智耘(无锡)机器人有限公司申请的专利一种深度自适应插秧装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223094213U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421762397.3，技术领域涉及：A01C11/00；该实用新型一种深度自适应插秧装置是由周营;郭兆坤设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深度自适应插秧装置在说明书摘要公布了：本实用新型涉及插秧设备技术领域，具体涉及一种深度自适应插秧装置；包括安装板、电机、导线、两个安装座、驱动杆、多组插秧模块和主控板，电机与安装板固定连接，导线的一端与电机连接，主控板与导线的另一端连接，驱动杆与电机的输出端连接，插秧模块包括插秧爪、壳体、两个固定套和秧筒，壳体与驱动连接，并套设于驱动杆的外壁，插秧爪与壳体固定连接，并位于壳体的外侧壁，两个固定套均与壳体连接，并均套设于壳体的外侧壁，秧筒位于插秧爪的上方，秧筒具有开口，插秧爪与开口相适配，通过上述结构的设置，实现了能够计算当前的秧苗深度，调整插秧爪的位置，实现插秧深度的自适应控制。

本实用新型一种深度自适应插秧装置在权利要求书中公布了：1.一种深度自适应插秧装置，其特征在于， 包括安装板、电机、导线、两个安装座、驱动杆、多组插秧模块和主控板，所述电机与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的外侧壁，所述导线的一端与所述电机连接，所述主控板与所述导线的另一端连接，所述驱动杆与所述电机的输出端连接，两个所述安装座均套设于所述驱动杆的外壁，多组所述插秧模块在所述驱动杆上均匀依次排列； 所述插秧模块包括插秧爪、壳体、两个固定套和秧筒，所述壳体与所述驱动连接，并套设于所述驱动杆的外壁，所述插秧爪与所述壳体固定连接，并位于所述壳体的外侧壁，两个所述固定套均与所述壳体连接，并均套设于所述壳体的外侧壁，所述秧筒位于所述插秧爪的上方，所述秧筒具有开口，所述插秧爪与所述开口相适配； 所述主控板包括霍尔传感器HS、位置传感器P、采样电阻R、差分放大器Q、控制板MCU和模数转换器A，所述位置传感器HS和所述位置传感器P均设置于所述电机内，所述电机的输出端所述位置传感器P连接，所述霍尔传感器HS与所述位置传感器P连接，所述采样电阻R与所述电机连接，所述差分放大器Q与所述采样电阻R连接，所述控制板MCU设置于所述主控板内，所述模数转换器A设置于所述控制板MCU上，并与所述差分放大器Q连接； 所述位置传感器P用于监测所述电机输出端转动； 所述霍尔传感器HS用于感知所述电机输出端的旋转角度； 所述采样电阻R用于将电流信号转换为电压降很低的电压信号； 所述差分放大器Q用于将电压采样信号放大，并向所述模数转换器A输送； 所述模数转换器A用于将采样信号转换为数字信号； 所述控制板MCU用于对数字信号进行计算处理来进行插植控制。

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