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龙图腾网获悉北京朗朝智慧新能源有限公司申请的专利基于主动视觉定位技术的移动充电机器人自动拔插充电枪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118744434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411014892.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于主动视觉定位技术的移动充电机器人自动拔插充电枪方法是由杨毅;余春生设计研发完成，并于2024-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于主动视觉定位技术的移动充电机器人自动拔插充电枪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉定位技术领域，具体地说，涉及基于主动视觉定位技术的移动充电机器人自动拔插充电枪方法。包括：拍摄车辆图像并输入至云端大模型，自动识别车辆型号；使用多模态SLAM姿态估计算法定位车辆姿态，生成车辆姿态三维模型以及充电枪位置坐标；拍摄充电口图像，使用高级主动视觉定位算法实时定位充电口位置坐标；引入机械臂振动的影响，使用RRT算法计算机械臂移动路径，通过实时反馈控制机械臂完成插拔操作。该基于主动视觉定位技术的移动充电机器人自动拔插充电枪方法，通过多模态SLAM姿态估计算法解决车辆姿态和充电枪位置的精确定位问题，并通过高级主动视觉定位算法实时校正充电口位置，计算机械臂振动影响，实现精准充电枪自动插拔。

本发明授权基于主动视觉定位技术的移动充电机器人自动拔插充电枪方法在权利要求书中公布了：1.基于主动视觉定位技术的移动充电机器人自动拔插充电枪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、拍摄车辆图像并输入至云端大模型，自动识别车辆型号； S2、使用多模态SLAM姿态估计算法定位车辆姿态，并根据车辆型号确定充电枪位置信息，生成车辆姿态三维模型以及充电枪位置坐标； S3、拍摄充电口图像，使用高级主动视觉定位算法实时定位充电口位置坐标； S4、基于充电枪位置信息和充电口位置信息，引入机械臂振动的影响，使用RRT算法计算机械臂移动路径，通过主动视觉系统的实时反馈，控制机械臂完成插拔操作； 所述S3中，高级主动视觉定位算法基于主动视觉系统，利用图像处理方法和深度学习模型，实时定位充电口位置信息，具体方法如下： S3.1、使用摄像头捕捉充电口的实时图像，并对图像进行去噪和边缘增强处理； S3.2、确定摄像头的内参矩阵和外参矩阵，将三维世界坐标转换为二维图像坐标； ； ； 其中为摄像头在方向上的焦距；为摄像头在方向上的焦距；为摄像头在方向上的主点偏移量；为摄像头在方向上的主点偏移量；为旋转矩阵；为平移向量；为二维图像坐标中的齐次坐标；为三维世界坐标中的齐次坐标； S3.3、应用畸变修正公式，最小化总重投影误差，得优化的和; S3.4、应用逆透视变换，并通过转换矩阵得到充电口位置坐标； 所述S3.3中，应用畸变修正公式，最小化重投影误差，具体方法如下： ； ； 其中，为畸变修正后的图像坐标；为未经畸变修正的原始图像坐标；为二次项径向畸变系数，为四次项径向畸变系数；为切向畸变系数；为表示在给定的旋转矩阵和平移向量下的总重投影误差；为第个特征点在二维图像坐标中的坐标；为第个特征点在三维世界坐标中的坐标；为特征点的总数； 所述S3.4中，应用逆透视变换，并通过转换矩阵得到充电口位置坐标，具体方法如下： ； 其中，为外参矩阵的逆矩阵；为内参矩阵的逆矩阵； 所述S4中具体方法如下： S4.2.1、计算当前机械臂末端执行器位置与目标插入位置的位置误差: ； S4.2.2、测量机械臂的振动和姿态变化，实时采集机械臂的振动数据，包括机械臂加速度和机械臂角速度： ； ； 其中，为时间；为机械臂在轴方向上的加速度；为机械臂在轴方向上的加速度；为机械臂在轴方向上的加速度；为机械臂绕轴的角速度；为机械臂绕轴的角速度；为机械臂绕轴的角速度； S4.2.3、建立机械臂的振动模型; S4.2.4、根据当前的振动模型和位置误差，实时调整机械臂移动路径。

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