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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人持镜臂控制方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510286968.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手术机器人持镜臂控制方法、装置、设备和介质是由何东泽;苏衍宇;梁云雷;吕洪莉;徐万海;王宏磊;王子琦设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人持镜臂控制方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人持镜臂控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取双主机械臂的末端点的位姿数据，并确定末端点间的端点距离；根据端点距离构建虚拟对象的参考坐标系，并根据双主机械臂的结构参数和参考坐标系相对于基坐标系的位姿参数，确定双主机械臂的末端点在预设运动约束下的阻抗控制关系；根据持镜臂的结构参数和持镜臂与双主机械臂之间的同步运动约束关系，确定持镜臂与双主机械臂之间的运动映射关系；在获取到持镜臂的运动控制目标时，根据运动控制目标、阻抗控制关系和运动映射关系确定对双主机械臂的运动控制指令，以实现对持镜臂的运动控制。本发明的技术方案可以实现通过双主机械臂控制持镜臂。

本发明授权手术机器人持镜臂控制方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人持镜臂控制方法，其特征在于，包括： 在持镜臂控制模式下，获取第一主机械臂和第二主机械臂的末端点的位姿数据，并基于所述位姿数据确定所述末端点间的端点距离； 确定所述端点距离的中点，并以所述中点为虚拟对象的中心点；以所述中心点为坐标原点建立参考坐标系，且使参考坐标系的初始姿态与基坐标系的姿态相同，得到所述参考坐标系，并根据所述第一主机械臂和所述第二主机械臂的结构参数，确定所述第一主机械臂和所述第二主机械臂的末端点在所述基坐标系下的主机械臂末端位姿矩阵；根据所述参考坐标系确定所述虚拟对象在所述基坐标系下的物体位姿矩阵及其次变换矩阵；根据所述第一主机械臂和所述第二主机械臂的末端点和所述虚拟对象的中心点在不同时刻的位姿参数，确定所述第一主机械臂和所述第二主机械臂的末端点和所述虚拟对象的中心点之间在运动前后的相对距离；根据所述相对距离和基于相对位置关系的三角函数关系，所述虚拟对象的中心点目标控制位置的计算表达式；基于所述计算表达式建立所述第一主机械臂和所述第二主机械臂的末端点在预设运动约束下的阻抗控制关系；其中，所述阻抗控制关系为，其中，是3×1矩阵，代表所述虚拟对象的中心点在笛卡尔坐标系下的位置向量；是X对时间t得一阶微分，是X对时间t的二阶微分；为阻抗控制位置指令，为阻抗控制速度指令，为阻抗控制加速度指令；M为质量系数是3×3矩阵，D为阻尼系数是3×3矩阵，K为弹簧系数是3×3矩阵，是虚拟质量，是虚拟阻尼，是虚拟刚度，表示施加到外力； 其中，所述阻抗控制关系用于使所述第一主机械臂和所述第二主机械臂的末端点在运动过程中保持所述端点距离，且在所述运动过程中使所述虚拟对象进行旋转运动时仅绕所述基坐标系中预设坐标轴进行旋转； 根据所述持镜臂的结构参数和所述持镜臂与所述第一主机械臂和所述第二主机械臂之间的同步运动约束关系，确定所述持镜臂与所述第一主机械臂和所述第二主机械臂之间的运动映射关系；其中，所述运动映射关系为；其中，为所述持镜臂末端在笛卡尔空间下的速度向量，为所述持镜臂关节速度向量；设所述持镜臂在笛卡尔空间下的末端速度为，所述持镜臂的关节运动速度为，所述持镜臂初始时刻关节角为，所述持镜臂关节指令角度，所述持镜臂雅可比矩阵为，相应的，，，； 其中，所述同步运动约束关系表示在所述第一主机械臂和所述第二主机械臂的末端点在所述预设运动约束下进行运动的过程中，使所述持镜臂与所述虚拟对象同步运动； 在获取到所述持镜臂的运动控制目标时，根据所述运动控制目标、所述阻抗控制关系和所述运动映射关系确定对所述第一主机械臂和所述第二主机械臂的运动控制指令，并基于所述运动控制指令以实现对所述持镜臂的运动控制；其中，所述运动控制目标表示为。

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