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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种五轴重载AGV的双模式转向协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119953453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510437635.6，技术领域涉及：B62D11/04；该发明授权一种五轴重载AGV的双模式转向协同控制方法及系统是由梁策;初亮;常城;赵迪;唐连君设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五轴重载AGV的双模式转向协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种五轴重载AGV的双模式转向协同控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取五轴重载AGV的状态信息，包括车速、路径轨迹曲率、障碍物距离；根据获取的状态信息，判定场景工况，根据场景工况决策出五轴重载AGV转向模式，并将转向模式切换命令发送给底层控制器；所述转向模式包括原地转向模式和后轮主动协调转向模式；所述底层控制器用于进行轮毂电机及转向电机的控制；底层控制器计算对应转向模式下五轴重载AGV各轮所需的线速度和角速度，生成运动参数；将运动参数转化为参考控制量发送至底层控制器，底层控制器利用IMU反馈和PID控制方法实时调整对应的电机转速，驱动五轴重载AGV进行转向运动协调控制。

本发明授权一种五轴重载AGV的双模式转向协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种五轴重载AGV的双模式转向协同控制方法，所述五轴重载AGV为五轴十轮结构，所述五轴重载AGV的第一、二、三、四轴均为前轴，第一轴至第四轴采用固定方向轮，分别由单独的轮毂电机独立驱动；所述五轴重载AGV的第五轴为后轴，第五轴配备转向电机，用于驱动后轮进行转向角调节；其特征在于，所述双模式转向协同控制方法包括以下步骤： S1.获取五轴重载AGV的状态信息，包括车速v、路径轨迹曲率k、障碍物距离d； S2.根据步骤S1获取的状态信息，判定场景工况，根据场景工况决策出五轴重载AGV转向模式，并将转向模式切换命令发送给底层控制器；所述转向模式包括原地转向模式和后轮主动协调转向模式；所述底层控制器用于进行轮毂电机及转向电机的控制； S3.底层控制器根据步骤S2发送的转向模式切换命令和所述步骤S1获取的路径轨迹曲率信息，计算对应转向模式下五轴重载AGV各轮所需的线速度和角速度，生成运动参数； S4.将步骤S3生成的运动参数转化为参考控制量发送至底层控制器，底层控制器利用IMU反馈和PID控制方法实时调整对应的电机转速，驱动五轴重载AGV进行转向运动协调控制。

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