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龙图腾网获悉杭州慧建智联科技有限公司申请的专利一种无地图先验的XR设备重定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510510550.6，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种无地图先验的XR设备重定位方法是由包灵;薛丽丽;谭宝设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无地图先验的XR设备重定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无地图先验的XR设备重定位方法，属于视觉定位技术领域，解决了现有重定位依赖预先构建的点云地图导致成本高、存储空间占用大的问题。包括：根据采集的环境数据构建离线查询库；根据采集的在线数据构建当前图像帧的定位序列，根据定位序列重建当前时刻XR设备坐标系的3D点云地图；从离线查询库中获取与当前图像帧相似度最高的多帧离线图像，分别获取每帧离线图像与3D点云地图的匹配点对，计算每帧离线图像在当前时刻XR设备坐标系的位姿，并选出最优的离线图像；根据最优的离线图像在离线查询库中的位姿和在当前时刻XR设备坐标系的位姿，重定位出当前时刻XR设备的位姿。实现了成本低且存储占用少的重定位。

本发明授权一种无地图先验的XR设备重定位方法在权利要求书中公布了：1.一种无地图先验的XR设备重定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据XR设备采集的环境数据构建离线查询库； 根据XR设备采集的在线数据构建当前图像帧的定位序列，根据当前图像帧的定位序列重建当前时刻XR设备坐标系的3D点云地图； 从离线查询库中获取与当前图像帧相似度最高的多帧离线图像，分别获取每帧离线图像与所述3D点云地图的匹配点对，进而计算出每帧离线图像在当前时刻XR设备坐标系的位姿，并从中选出最优的离线图像； 根据最优的离线图像在所述离线查询库中的位姿和在当前时刻XR设备坐标系的位姿，重定位出当前时刻XR设备的位姿； 所述环境数据包括第一图像流及图像流中各帧图像对应的位姿；所述在线数据包括第二图像流及图像流中各帧图像对应的位姿； 对所述环境数据和所述在线数据进行以下预处理： 剔除第一图像流和第二图像流中不符合亮度、模糊度和纹理条件的图像，通过提取图像的特征点选取关键帧； 构建各自的图像字典，根据各自选取的关键帧的位姿进行编码得到键值，若键值不在对应的图像字典中，则将该键值放入对应的图像字典并标记该关键帧； 所述根据XR设备采集的环境数据构建离线查询库是对所述环境数据进行预处理后，将标记的关键帧的时间戳、对应的位姿，标记的关键帧在所述第一图像流中的图像、图像特征点数据和图像向量数据保存到XR设备存储上，形成离线查询库。

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