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龙图腾网获悉数据堂(北京)科技股份有限公司;河北数云堂智能科技有限公司申请的专利一种点云数据的动静目标区分标注方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120031970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510512020.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种点云数据的动静目标区分标注方法及系统是由马晓光;王大亮;齐红威设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据的动静目标区分标注方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云数据的动静目标区分标注方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，所述动静目标区分标注方法为：获取待标注的所有3D点云数据；将当前帧点云坐标系下的3D点云数据转换为世界坐标系下的3D点云数据；对转换后的3D点云数据进行插值计算；基于已知3D点云数据各类目标插值，进行预测后续插值。系统用于执行方法。本发明可以实现动目标和静态目标的自动判读，大大减少后续标注人员的工作量，省去了人工判断过程，整体提高了后续3D点云目标的整体标注效率。

本发明授权一种点云数据的动静目标区分标注方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的动静目标区分标注方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取待标注的所有3D点云数据； 其中，S1中，基于可视化界面，获取某目标的3D点云数据，并在这些3D点云数据中框选任意范围的待标注的目标； 所述可视化界面的形成过程为：根据框中范围的同一帧下的左上角任意一个3D点云数据的坐标和右下角任意一个3D点云数据的坐标，分别对应形成X轴、Y轴平面的二维矩形框，并遍历该二维矩形框范围内的所有3D点云数据，确定该二维矩形框范围内的所有3D点云数据在Z轴方向的最小值min_z和最大值max_z，以最小值min_z和最大值max_z两者之差作为三维矩形框高度，生成启动的三维矩形框，该三维矩形框即为可视化界面； S2、将当前帧点云坐标系下的3D点云数据转换为世界坐标系下的3D点云数据； S3、对转换后的3D点云数据进行插值计算； 其中，插值计算过程中，设定目标插值点P（tx，ty），若P（tx，ty）=0，则认定该目标为静目标；若P（tx，ty）≠0，则认定该目标为动目标； S4、基于3D点云数据各类目标插值，进行预测后续插值及标注； 其中，所述预测的方法为：在点云数据中对两个立体框之间进行线性插值；而线性插值过程考虑立体框的尺寸大小、朝向角度和中心点位置这三个参数，通过计算这三个参数各自对应的差分值，预测后续目标的中心点位置、尺寸大小和朝向角度，并进行自动插值及标注。

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