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龙图腾网获悉东南大学申请的专利任意形状光源下的相机-光电二极管混合定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120028752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510510973.8，技术领域涉及：G01S5/16；该发明授权任意形状光源下的相机-光电二极管混合定位方法及系统是由朱秉诚;张涵;黄烁锦;余旭涛;张在琛设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本任意形状光源下的相机-光电二极管混合定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种任意形状光源下的相机‑光电二极管混合定位方法及系统，属于光定位领域。通过调制LED光源，将可见光通信信息发射出去，利用光电二极管阵列接收可见光通信信息，并且基于可见光通信信息计算各个LED光源的极角与方位角；相机同步拍摄LED光源图像，通过图像处理提取LED形状特征并计算其极角与方位角；采用匹配算法将光电二极管阵列和相机的数据进行匹配；最后综合利用可见光通信信息和相机的视觉特征进行定位。本发明将光电二极管和相机的优点结合，解决了复杂场景下任意形状LED光源的定位问题，适用于室内光通信、光定位、计算机视觉等场景。

本发明授权任意形状光源下的相机-光电二极管混合定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种任意形状光源下的相机-光电二极管混合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用任意形状的LED光源周期性发送LED光源的可见光通信信息； 利用光电二极管阵列接收LED光源发送的可见光通信信息，并根据所述可见光通信信息计算每个LED光源的极角与方位角； 利用相机拍摄所述LED光源的图像，根据拍摄的图像提取LED光源的形状信息，并根据LED光源的像素坐标计算每个LED光源的极角与方位角； 将所述光电二极管阵列计算得到的每个LED光源的极角与方位角和所述相机计算得到的每个LED光源的极角与方位角进行匹配，得到可见光通信信息中LED光源的3D坐标与形状信息中LED光源的2D坐标的对应关系，具体包括：去除所述光电二极管阵列和所述相机计算得到的每个LED光源的极角与方位角中无配对以及唯一配对的元素；计算剩余元素中所述光电二极管阵列估计的第i个LED光源与所述相机估计的第j个LED光源的匹配代价，将每个LED光源的极角与方位角的剩余元素、匹配代价以及设定的代价阈值输入匹配算法进行匹配，结合唯一配对的元素得到配对的每个LED光源的极角与方位角，根据所述配对的每个LED光源的极角与方位角得到可见光通信信息中LED光源的3D坐标与形状信息中LED光源的2D坐标的对应关系； 利用LED光源的3D坐标和2D坐标的对应关系构建定位问题，求解所述相机位姿，具体包括：根据可见光通信信息中LED光源的3D坐标与形状信息中LED光源的2D坐标的对应关系，获取所述光电二极管阵列计算出的每个LED光源特征点的世界坐标以及所述相机计算出的对应LED光源的像素坐标；根据LED光源点的个数利用经典PnP算法或者EPnP算法对每个LED光源特征点的世界坐标以及所述相机计算出的对应LED光源的像素坐标进行求解，得到所述相机的位姿。

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