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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利一种动态环境自适应的智能导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510517619.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种动态环境自适应的智能导航方法及系统是由宁一鹏;范金龙;贾祥;柴大帅;袭肖明;郭郑伟;桑文刚;王薇薇;孙文潇;蒋虎设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态环境自适应的智能导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航技术领域，提出了一种动态环境自适应的智能导航方法及系统，通过位姿先验校正图像后进行目标检测与跟踪，融合多关键帧观测下的贝叶斯滤波估计特征点动态概率，结合时间衰减因子与重投影误差动态优化特征点权重，提取静态地图点，并基于IMU预积分残差与视觉误差联合优化位姿，构建高精度SLAM地图；创新性地引入多视图动态概率估计与基于重投影误差和时间衰减因子的特征点权重优化机制，协同提升SLAM系统在动态环境下的特征筛选精度与位姿估计稳定性；有效解决了传统SLAM系统在动态环境下存在的定位精度下降、建图不稳定和实时性不足的问题。

本发明授权一种动态环境自适应的智能导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种动态环境自适应的智能导航方法，其特征在于，包括如下步骤： 对基于位姿先验信息校正后的待处理视觉图像进行目标检测、目标跟踪以及特征点提取，得到目标物体运动状态估计，并提取关键帧； 基于当前关键帧与历史关键帧的多帧观测信息，采用贝叶斯滤波对每个特征点的动态概率进行递推估计，计算特征点的动态概率筛除动态点； 针对筛选后的特征点，根据特征点的动态概率估计结果，结合时间衰减因子与重投影误差进行权重反馈更新，动态调整各特征点的权重对特征点进行筛选，得到权重高于设定值的静态特征点作为地图点； 基于特征点投影误差与IMU的预积分残差，对相机位姿以及IMU状态进行联合优化，基于优化后的相机位姿与地图点构建SLAM地图； 所述动态调整各特征点的权重的方法，包括如下步骤： 针对筛选后的特征点，初始化为相同的权重值； 根据特征点动态概率构建权重更新公式，动态调整特征点的权重，使得特征点动态概率越高，权重越低； 在权重更新公式引入时间衰减因子，调整权重调整的幅度； 将特征点的权重引入优化目标函数参与优化计算，基于重投影误差反馈调整特征点权重； 基于阈值剔除权重低于设定的权重阈值的特征点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东建筑大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历城区临港开发区凤鸣路1000号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。