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龙图腾网获悉哈工大机器人湖州国际创新研究院申请的专利膝关节假肢获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110693633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911117450.8，技术领域涉及：A61F2/64；该发明授权膝关节假肢是由张岩岭;李哲;金坤锋;冯琴琴;玄利圣设计研发完成，并于2019-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本膝关节假肢在说明书摘要公布了：本发明提供了一种膝关节假肢。膝关节假肢包括膝上构件、膝下构件以及连杆构件，膝上构件的下部固定设置有第一曲线形状的啮合齿结构，第一曲线形状的啮合齿结构上形成有曲线形滑槽。膝下构件上固定设置有滑动铰接部，滑动铰接部安装在曲线形滑槽内，膝下构件还上还铰接设置有第二曲线形状的啮合齿结构。连杆构件的第一端与第一曲线形状的啮合齿结构相铰接，连杆构件的第二端与第二曲线形状的啮合齿结构相铰接。第二曲线形状的啮合齿结构通过旋转副与膝上构件连接起来，再辅以简单的连杆机构，在实现啮合齿不分开、不耗能的前提下，完全模拟出膝关节上下部结构长度的变化及膝关节瞬心的变化，使得膝关节假肢更便于使用。

本发明授权膝关节假肢在权利要求书中公布了：1.一种膝关节假肢，其特征在于，包括： 膝上构件（10），所述膝上构件（10）的下部固定设置有第一曲线形状的啮合齿结构（11），所述第一曲线形状的啮合齿结构（11）上形成有与第一曲线形状相对应的曲线形滑槽（12）； 膝下构件（20），所述膝下构件（20）上固定设置有滑动铰接部（21），所述滑动铰接部（21）安装在所述曲线形滑槽（12）内，所述膝下构件（20）还上还铰接设置有第二曲线形状的啮合齿结构（22），所述第二曲线形状的啮合齿结构（22）与所述第一曲线形状的啮合齿结构（11）相啮合； 连杆构件（30），所述连杆构件（30）上形成有直线形滑槽（31），所述连杆构件（30）的第一端与所述第一曲线形状的啮合齿结构（11）相铰接，所述连杆构件（30）的第二端与所述第二曲线形状的啮合齿结构（22）相铰接，所述滑动铰接部（21）还安装在所述直线形滑槽（31）内; 所述第一曲线形状为非规则曲线形状，所述非规则曲线形状与股骨的下缘曲线相对应; 所述第二曲线形状为圆弧曲线形状; 所述第二曲线形状的啮合齿结构（22）为半圆形; 将第二曲线形状的啮合齿结构通过旋转副与膝上构件连接起来，再辅以简单的连杆机构，在实现啮合齿不分开、不耗能的前提下，还可以完全模拟出膝关节上下部结构长度的变化及膝关节瞬心的变化，使得膝关节假肢更便于使用; 所述第一曲线形状的啮合齿结构（11）为多个，相对应地，所述滑动铰接部（21）、所述第二曲线形状的啮合齿结构（22）以及所述连杆构件（30）也均为多个。

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