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龙图腾网获悉三一智矿科技有限公司申请的专利一种基于无人驾驶车辆的障碍物有向包围盒的生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210343880.7，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种基于无人驾驶车辆的障碍物有向包围盒的生成方法是由张锐;张娜;唐晓设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人驾驶车辆的障碍物有向包围盒的生成方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于无人驾驶车辆的障碍物有向包围盒的生成方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：获取所述无人驾驶车辆中车载激光雷达采集到的障碍物点云数据，障碍物点云用于指示所述障碍物朝向所述车载激光雷达的面积，其中，所述障碍物点云包括多个目标点；基于所述障碍物点云数据，确定所述障碍物对应的目标凸包点云，其中，由所述目标凸包点云组成的目标凸包包围所述障碍物点云，所述目标凸包点云包括多个凸包点；依据所述目标凸包点云中的所述凸包点，生成所述无人驾驶车辆的所述障碍物有向包围盒。本申请能够有效减少对计算资源的消耗，有向包围盒的生成时间较短，同时可以较为准确的确定障碍物的包围空间。

本发明授权一种基于无人驾驶车辆的障碍物有向包围盒的生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人驾驶车辆的障碍物有向包围盒的生成方法，其特征在于，包括： 获取所述无人驾驶车辆中车载激光雷达采集到的障碍物点云数据，其中，障碍物点云用于指示所述障碍物朝向所述车载激光雷达的面积，所述障碍物点云包括多个目标点； 基于所述障碍物点云数据，确定所述障碍物对应的目标凸包点云，其中，由所述目标凸包点云组成的目标凸包包围所述障碍物点云，所述目标凸包点云包括多个凸包点； 依据所述目标凸包点云中的所述凸包点，生成所述无人驾驶车辆的所述障碍物有向包围盒； 所述基于所述障碍物点云数据，确定所述障碍物对应的目标凸包点云，具体包括： 基于所述障碍物点云数据，将所述障碍物点云中的目标点按顺序进行编号，得到编号后的障碍物点云； 基于所述编号后的障碍物点云，确定初始凸包点云，其中，所述初始凸包点云包括预设数量的相邻目标点； 将所述初始凸包点云存储至预设双端队列，其中，所述预设双端队列包括队列首端和队列尾端； 确定所述队列尾端的所述目标点的目标编号，并将剩余点云中所述目标编号对应的下一所述目标点作为待判断目标点，其中，所述剩余点云包括所述障碍物点云中除所述预设数量的相邻目标点之外的所述目标点； 将所述队列首端的相邻两个所述目标点连接，确定第一连接线，并将所述队列尾端的相邻两个所述目标点连接，确定第二连接线； 判断所述待判断目标点与所述第一连接线的位置关系，当所述待判断目标点位于所述第一连接线右侧时，删除所述队列首端的所述目标点，并基于所述队列首端的新的相邻两个所述目标点更新所述第一连接线，再次判断所述待判断目标点与更新后的第一连接线的位置关系，直至所述待判断目标点位于所述第一连接线左侧，将所述待判断目标点存入所述队列首端； 判断所述待判断目标点与所述第二连接线的位置关系，当所述待判断目标点位于所述第二连接线右侧时，删除所述队列尾端的所述目标点，并基于所述队列尾端的新的相邻两个所述目标点更新所述第二连接线，再次判断所述待判断目标点与更新后的第二连接线的位置关系，直至所述待判断目标点位于所述第二连接线左侧，将所述待判断目标点存入所述队列尾端； 当所述剩余点云中任一所述目标点均作为所述待判断目标点，且判断与第一连接线以及第二连接线的位置关系后，得到所述障碍物对应的所述目标凸包点云。

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