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龙图腾网获悉苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种规划模块的轨迹查询处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114889641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210437522.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种规划模块的轨迹查询处理方法是由大方设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种规划模块的轨迹查询处理方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种规划模块的轨迹查询处理方法，所述方法包括：规划模块在第一工作周期起始时刻接收预测模块发送的第一预测轨迹组集合；根据第一预测轨迹组集合进行全障碍物预测场景组合生成全场景轨迹组集合；根据全场景轨迹组集合进行全场景车辆轨迹规划生成全场景规划轨迹集合；在第一工作周期的过程中接收控制模块发送的第一轨迹查询指令；对全场景轨迹组集合中与第一实时轨迹集合匹配的场景轨迹组进行定位并记为对应的第一匹配场景轨迹组；对全场景规划轨迹集合中与第一匹配场景轨迹组对应的场景规划轨迹进行有效轨迹截取生成对应的第一查询轨迹；将第一查询轨迹作为指令返回数据向控制模块回发。通过本发明可提高车辆行驶安全保障。

本发明授权一种规划模块的轨迹查询处理方法在权利要求书中公布了：1.一种规划模块的轨迹查询处理方法，其特征在于，所述方法包括： 规划模块在第一工作周期的起始时刻接收预测模块发送的第一预测轨迹组集合； 根据所述第一预测轨迹组集合进行全障碍物预测场景组合生成对应的全场景轨迹组集合； 根据所述全场景轨迹组集合进行全场景车辆轨迹规划生成对应的全场景规划轨迹集合； 在所述第一工作周期的过程中接收控制模块发送的第一轨迹查询指令；所述第一轨迹查询指令包括第一实时轨迹集合； 对所述全场景轨迹组集合中与所述第一实时轨迹集合匹配的场景轨迹组进行定位并记为对应的第一匹配场景轨迹组； 对所述全场景规划轨迹集合中与所述第一匹配场景轨迹组对应的场景规划轨迹进行有效轨迹截取生成对应的第一查询轨迹； 将所述第一查询轨迹作为指令返回数据向所述控制模块回发； 其中，所述第一预测轨迹组集合包括多个第一预测轨迹组Pi；每个所述第一预测轨迹组Pi对应一个障碍物；所述第一预测轨迹组Pi包括多个第一预测轨迹pi,j，每个所述第一预测轨迹pi,j为对应障碍物的一条可能发生的预测轨迹；i为障碍物索引，1≤i≤n,n为障碍物数量；j为可能轨迹索引，1≤j； 所述全场景轨迹组集合包括多个第一场景轨迹组Fk；所述第一场景轨迹组Fk由所有障碍物的单条所述第一预测轨迹pi,j组合而成；k为场景轨迹组索引，1≤k； 所述全场景规划轨迹集合包括多个第一场景规划轨迹τk；所述第一场景规划轨迹τk与所述第一场景轨迹组Fk对应；所述第一场景规划轨迹τk的规划轨迹时长为Tth；所述规划轨迹时长Tth远大于Tp+Tc，Tp为所述规划模块的工作周期，Tc为所述控制模块的工作周期； 所述第一实时轨迹集合包括多个第一实时轨迹Mi；每个所述第一实时轨迹Mi对应一个障碍物；各个所述第一实时轨迹Mi的轨迹时长相同，起始、结束时间相同，相邻轨迹点的时间间隔相同； 所述对所述全场景规划轨迹集合中与所述第一匹配场景轨迹组对应的场景规划轨迹进行有效轨迹截取生成对应的第一查询轨迹，具体包括： 将所述全场景规划轨迹集合中与所述第一匹配场景轨迹组对应的所述第一场景规划轨迹τk作为第一匹配规划轨迹；并将所述第一匹配规划轨迹中时间信息在当前时刻之后的所有轨迹截取出来作为对应的所述第一查询轨迹。

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