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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利一种基于多无人机的涌潮潮头平面形态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114897808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210480518.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于多无人机的涌潮潮头平面形态检测方法是由赵梦雅;丁涛;占光洁;姜合;邓琴;马志斌;郑佳坤设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多无人机的涌潮潮头平面形态检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多无人机的涌潮潮头平面形态检测方法。本发明针对现有涌潮观测中单无人机作业存在的涌潮拍摄范围有限、无法覆盖和检测涌潮形态全貌等问题，设计了一种基于多无人机的涌潮潮头平面形态检测方法，构建了由多旋翼无人机模块、云台相机模块、板载计算机模块NUC、飞控模块、自组网模块和地面站模块组成的多无人机自组网的钱塘江涌潮协同拍摄平台。云台相机将拍摄的图像传给NUC，NUC首先运行拼接算法，将图像进行同步拼接，然后运行跟踪算法，实时保持动态涌潮跟踪。借助于多无人机摄影测量的涌潮观测方法，能够在大尺度范围内连续跟踪观测涌潮。该方法具有工作效率高、安全性高、方便快捷、可连续观测以及涌潮覆盖范围大等优势。

本发明授权一种基于多无人机的涌潮潮头平面形态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多无人机的涌潮潮头平面形态检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：各模块通电自检，对无人机模块、云台相机模块、NUC、自组网模块和地面站模块通电自检； 步骤2：集初始航点，飞控模块生成各航点信息； 步骤3：地面站控制各无人机起飞至初始航点悬停并调整姿态； 步骤4：当涌潮进入云台相机视野范围内，无人机切换至涌潮摄影模式，利用云台相机模块进行涌潮图像采集，并实时传输至NUC模块； 步骤5：NUC模块运行涌潮拼接算法，对涌潮图像进行同步拼接； 步骤6：NUC模块运行跟踪算法，实时保持动态涌潮跟踪； 步骤7：每间隔给定的距离，飞控模块给云台相机模块发送拍照指令，重复步骤4-步骤6； 步骤8：任务完成，各无人机返航； 所述涌潮拼接算法具体步骤如下： 1-1：首先加载图像，运用中值滤波消除图像中的噪声，为后面图像配准做好基础； 1-2：然后采用基于不变量的SIFT算法进行图像配准，建立DOG尺度空间，提取尺度空间中的关键点，生成基准图和待配准图的特征点描述子； 1-3：再采用暴力匹配方法进行涌潮特征点匹配，计算某一个特征点描述子与其他所有特征点描述子之间的距离，再将得到的距离进行排序，取距离最近的一个作为匹配点，通过对所有匹配集合的距离进行排序，选取距离最近的50个作为匹配点集； 1-4：采用RANSAC算法来消除匹配过程中特征点的误匹配； 1-5：最后采用像素间距离加权的方法对拼接的图像进行融合，消除拼接的图像序列之间存在的曝光差异等问题，提高全景图像的质量； 所述步骤6的具体步骤为：NUC模块运行涌潮跟踪算法，计算出涌潮当前的行进速度，而后反馈给飞控系统来智能地调整无人机飞行速度，以保证无人机始终处于涌潮正上方，最终实现多无人机的涌潮智能跟踪观测。

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