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龙图腾网获悉福思(杭州)智能科技有限公司申请的专利一种初始轨迹规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114684200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210486790.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种初始轨迹规划方法、装置、设备及存储介质是由何中华;吴彦丰;姜涛;潘浩;杨泰平;曹润滋;杨文广;韩小方;王腾设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种初始轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种初始轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：响应于用于使自车车辆在目标车道内沿第一目标轨迹行驶的目标控制指令，获取自车的车辆初始位置信息、车辆行驶速度和第一目标轨迹；基于车辆初始位置信息、车辆行驶速度和第一目标轨迹生成第二目标轨迹，以使自车从车辆初始位置沿第二目标轨迹并入第一目标轨迹；在生成第二目标轨迹之后，根据车辆初始位置信息以及实时获取的车辆行驶速度和第一目标轨迹更新第二目标轨迹。本发明不受车辆初始状态条件限制，可以在车道任一位置激活初始轨迹规划功能后沿规划出的第二目标轨迹快而平稳的并入第一目标轨迹。

本发明授权一种初始轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种初始轨迹规划方法，其特征在于，包括： 响应于用于使自车车辆在目标车道内沿第一目标轨迹行驶的目标控制指令，获取自车的车辆初始位置信息、车辆行驶速度和所述第一目标轨迹；其中，所述车辆初始位置信息包括车辆初始位置和车辆行驶方向；所述第一目标轨迹是根据所述目标车道的车道线和目标车辆的轨迹检测结果得到的，所述目标车辆在所述目标车道内行驶； 基于所述车辆初始位置信息、所述车辆行驶速度和所述第一目标轨迹生成第二目标轨迹，以使所述自车从所述车辆初始位置沿所述第二目标轨迹并入所述第一目标轨迹； 在生成所述第二目标轨迹之后，根据所述车辆初始位置信息以及实时获取的所述车辆行驶速度和所述第一目标轨迹更新所述第二目标轨迹； 所述基于所述车辆初始位置信息、所述车辆行驶速度和所述第一目标轨迹生成第二目标轨迹，包括： 在所述第一目标轨迹的末端提取目标点位置信息，根据所述目标点的位置信息构建辅助线；其中，所述末端为所述第一目标轨迹远离所述车辆初始位置的一端，所述目标点的位置信息包括目标点的坐标和目标点的航向角； 根据所述车辆初始位置和所述车辆行驶速度确定出最终曲率； 根据所述车辆行驶速度和所述最终曲率计算出最小转弯半径； 以所述最小转弯半径为半径构建经过所述车辆初始位置且分别与所述车辆行驶方向和所述辅助线相切的曲线，得到所述第二目标轨迹。

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