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龙图腾网获悉南京佗道医疗科技有限公司申请的专利一种标定器匹配方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210568819.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种标定器匹配方法及装置是由葛俊彦;龚肖;刘凯设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标定器匹配方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种标定器匹配方法及装置，获取双目相机采集的第一图像和第二图像，并提取两个图像中用于表征圆形标记物的特征点；将第一图像中的第一目标特征点与第二图像中的第二目标特征点进行三角化重建，得到对应的三维空间点；基于三维空间点筛选出第一图像与第二图像的匹配特征点，将产生匹配特征点对应的三维空间点确定为三维点；基于预设规则将三维点组成标定器，将标定器与标准标定器进行匹配，得到标定器的位姿信息。可见，该方法及装置通过三角化重建消除误匹配特征点，避免左右视图图像中的特征点匹配困难的问题，以准确的构建出三维点，实现稳定的低纹理标定器重建，进而准确确定标定器的位姿信息。

本发明授权一种标定器匹配方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种标定器匹配方法，其特征在于，包括： 获取采集的第一图像和第二图像，所述第一图像和第二图像中均包括数个圆形标记物的图像； 提取所述第一图像中的特征点和所述第二图像中的特征点，所述特征点用于表征圆形标记物； 将所述第一图像中的第一目标特征点与第二图像中的第二目标特征点进行三角化重建，得到对应的三维空间点； 基于所述三维空间点筛选出第一图像与第二图像的匹配特征点，将产生所述匹配特征点对应的三维空间点确定为三维点，所述匹配特征点是指第一图像和第二图像中表征同一圆形标记物的特征点； 基于预设规则，将三维点组成标定器，将所述标定器与标准标定器进行匹配，得到标定器的位姿信息；包括： 在三维空间中，将所述三维点中任意两者连接成线段； 计算每条线段的线段距离，以及，计算任意两条线段之间的角度； 获取标准标定器的标准线段距离和标准角度，如果指定三维点和关联三维点所形成的线段距离和角度同时满足标准线段距离和标准角度条件，则将所述指定三维点确定为目标三维点，所述关联三维点是指与指定三维点连接成线段的三维点； 基于所述目标三维点和对应的关联三维点，按照标准标定器约束规则，组成标定器； 利用迭代就近点算法，对所述标定器和对应的标准标定器进行配准计算，得到标定器的位姿信息，所述标定器的位姿信息包括标定器的平移值和旋转值。

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