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龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利一种红外激光辅助车道线检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115393812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210977837.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种红外激光辅助车道线检测方法、装置、设备及介质是由方遒;李伟林设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种红外激光辅助车道线检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种红外激光辅助车道线检测方法、装置、设备及介质，包括：获取相机和两个激光发射器的位置参数，以及由所述相机实时采集的路面图像；根据所述位置参数和路面图像建立图像世界坐标系，并确定所述图像世界坐标系中的第一激光与路面交点坐标和第二激光与路面交点坐标；根据第一激光与路面交点坐标和第二激光与路面交点坐标，生成与所述图像世界坐标系对应的路面坐标系；在所述路面坐标系上建立窗口，并所述路面坐标系进行扫描处理，以确定车道线的位置。旨在解决现有技术中的车道线检测装置存在可能会出现无视路面变化、运算复杂、要消耗大量算力估计路面的角度，鲁棒性差的问题。

本发明授权一种红外激光辅助车道线检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种红外激光辅助车道线检测方法,其特征在于，包括： 获取相机和两个激光发射器的位置参数，以及由所述相机实时采集的路面图像； 根据所述位置参数和路面图像建立图像世界坐标系，并确定所述图像世界坐标系中的第一激光与路面交点坐标和第二激光与路面交点坐标； 根据第一激光与路面交点坐标和第二激光与路面交点坐标，生成与所述图像世界坐标系对应的路面坐标系； 在所述路面坐标系上建立窗口，并所述路面坐标系进行扫描处理，以确定车道线的位置； 根据第一激光与路面交点坐标和第二激光与路面交点坐标，生成与所述图像世界坐标系对应的路面坐标系，具体为： 根据所述第一激光与路面交点坐标和所述第二激光与路面交点坐标获得到相机光轴距离路面的垂直高度和与路面的夹角； 根据公式计算与所述图像世界坐标系对应的路面坐标系的垂直坐标； 根据公式计算与所述图像世界坐标系对应的路面坐标系的横向坐标，其中，u为相机直接成像后图像中的一个像素点的横坐标，v为相机直接成像后图像中的一个像素点的纵坐标，fx为相机在X轴方向上的焦距，fy为相机在Y轴方向上的焦距，u0为相机镜头光轴在像素坐标系中投影位置的横坐标，v0为相机镜头光轴在像素坐标系中投影位置的纵坐标； 根据所述垂直坐标和所述横向坐标生成与所述图像世界坐标系对应的路面坐标系。

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