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龙图腾网获悉南通理工学院申请的专利一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115507249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211369468.9，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元是由周陈炎;孟巧;高洁设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元在说明书摘要公布了：本发明公开一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元，包括前皮碗、控制模块、丝杆调速机构、连接限位销和虹膜调速机构，所述前皮碗与控制模块连接在丝杆调速机构的前端，所述虹膜调速机构通过连接限位销连接在丝杆调速机构的后端，所述控制模块包括电子器件舱和固定安装在电子器件舱内的控制电路板，通过利用尾部虹膜调速机构控制流体作用在皮碗上的面积，从而控制两端的压差，使机器人速度保持在一定范围之内，实现一次调速。当流速时刻改变，虹膜调速响应较慢或皮碗面积改变量达到极限值，速度依旧不满足要求时，利用丝杆调速机构改变机器人与壁面的摩擦力，实现二次调速。两种调速相互配合使机器人始终能够稳速工作及收回。

本发明授权一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元在权利要求书中公布了：1.一种双调速的流体驱动管道机器人动力单元，其特征在于，包括前皮碗（10）、控制模块（11）、丝杆调速机构（12）、连接限位销（13）和虹膜调速机构（14），所述前皮碗（10）与控制模块（11）连接在丝杆调速机构（12）的前端，所述虹膜调速机构（14）通过连接限位销（13）连接在丝杆调速机构（12）的后端，所述控制模块（11）包括电子器件舱（101）和固定安装在电子器件舱（101）内的控制电路板（102）； 所述丝杆调速机构（12）包括前安装环（103）、后安装环（104）、里程轮（105）、里程轮调节块（114）、丝杆（118）、贯通式丝杆步进电机（121）和推杆（122）；所述前安装环（103）和后安装环（104）之间通过支架（117）固定连接，且前安装环（103）上还固定连接有轮毂座（109），所述轮毂座（109）上转动连接有轮臂（110），所述里程轮（105）转动连接在轮臂（110）上，所述前安装环（103）和后安装环（104）之间还连接有弹簧轴（112），所述里程轮调节块（114）滑动连接在弹簧轴（112）上，所述里程轮调节块（114）上转动连接有连杆（111），所述连杆（111）的另一端转动连接在轮臂（110）上； 所述贯通式丝杆步进电机（121）固定连接在前安装环（103）上，所述丝杆（118）通过丝杆安装板（119）固定连接在后安装环（104）上，且丝杆（118）与贯通式丝杆步进电机（121）的输出轴连接，所述推杆（122）的两端分别连接在里程轮调节块（114）和丝杆螺母（120）上，所述丝杆螺母（120）螺纹连接在丝杆（118）上； 所述虹膜调速机构（14）包括后皮碗（123）、转动臂（124）、水下密封电机（125）、固定底盘（127）和移动皮碗（128），所述水下密封电机（125）固定连接在后挡板（115）上，所述转动臂（124）与水下密封电机（125）的输出轴连接，所述后皮碗（123）通过连接螺栓（126）与转动臂（124）固定连接，所述固定底盘（127）与连接限位销（13）固定连接，所述移动皮碗（128）滑动连接在固定底盘（127）上。

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