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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211685896.2，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法是由马立玲;陈涛;汪首坤;许永康;于灏;王军政设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法，属于车辆自主控制技术领域。本发明根据车辆油门与车辆速度、加速度的规律，确定车辆速度变化与油门踏板的踩踏深浅的非线性关系，基于速度、加速度双向预瞄前馈控制比例‑微分控制方法，以预瞄时刻与当前时刻的速度误差和加速度误差为控制量，解决自动驾驶时速度曲线跟踪问题，具体包括：建立车辆油门控制模型；预处理车辆速度目标测试曲线；构建油门踏板控制模型；确定控制策略；辅助车辆完成更多的自动驾驶任务，实现车辆出厂前的速度跟踪测试、耐久性能测试。本发明能够提高响应速度，降低响应迟滞，提高控制精度；完备地解决车辆起步、加速、降速过程中的速度曲线跟踪问题。

本发明授权一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法，其特征在于：根据车辆油门与车辆速度、加速度的规律，确定车辆速度变化与油门踏板的踩踏深浅的非线性关系，基于速度、加速度双向预瞄前馈控制比例-微分控制方法，以预瞄时刻与当前时刻的速度误差和加速度误差为控制量，解决自动驾驶时速度曲线跟踪问题，具体包括如下步骤： 步骤1：车辆油门控制模型建立： 油门控制量模型如式1所示： 其中，CtrValue为近似油门控制量，l为实际油门踏板行程，lmax为油门踏板最大有效行程； 步骤2：目标曲线预处理： 车辆速度目标测试曲线信号频率为fHz，信号成阶跃变化，采用插值的方法将信号频率提高为NfHz，插值方法获得的某一时刻的车辆速度v如式2所示： 其中，v1,v2分别目标曲线1fs内的初、末速度，n为1fs内新增的第n个采样点，n＝0,1...,N-1； 步骤3：构建油门踏板控制模型： 油门踏板的控制模型采用增量式比例-微分控制器形式，如式3所示： 其中，speed_error为速度误差，如式4所示，pre_speed_error为预瞄速度误差，如式5所示，为预瞄时间t1对应的t+t1时刻的加速度，ades为目标加速度，aact为实际加速度，Kp为比例系数，Kd为微分系数，w1、w2为影响权重，0≤w1≤1，0≤w2≤1； speed_error＝vdes-vact4 其中，vdes为目标速度，vact为当前时刻t的实际速度； 其中，为预瞄时间t1对应的t+t1时刻的速度； 步骤4：确定控制策略： 车辆是一个复杂的非线性迟滞系统，综合车辆实际的工作状态，车辆实现速度自主跟踪的控制策略包括以下三个方面： 第一种情况：针对车辆启动响应慢问题，启动车辆时预瞄时间增大到t2t2＞t1，根据t+t2时刻的速度对应做出提前启动预判； 第二种情况：针对车辆低速、高速运动过程中，车速对油门控制量变化量灵敏度不同问题，对高速阶段和低速阶段，设定不同的比例系数、微分系数，确定油门控制量CtrValue； 第三种情况：针对车辆减速为0时无法快速稳定的问题，根据未来t+t2时刻的速度判断油门控制量CtrValue是否为0，若CtrValue＝0。

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