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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种遥操作的零力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211700718.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种遥操作的零力控制方法是由陈云川;桂凯;杨辉设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种遥操作的零力控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种遥操作的零力控制方法，包括：获取主手末端的实时位姿并映射至从臂末端，计算得到从臂各关节的期望位置，并控制从臂各关节运动；获取当前器械对应从臂各关节的限位范围，实时获取从臂各关节位置，判断其是否在所述限位范围内，并对不在所述限位范围内的关节进行阻抗控制，计算主手各关节的期望力矩并进行控制。本发明的操作过程中，医生不但能感受器械机械限位的碰撞力，主手也不会发生医生不期望的运动，不会中断手术流程，缩短了手术时间，同时大大提高医生的操作体验，遥操作的沉浸感更强。

本发明授权一种遥操作的零力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种遥操作的零力控制方法，其特征在于，包括： 获取主手末端的实时位姿并映射至从臂末端，计算得到从臂各关节的期望位置，并控制从臂各关节运动； 根据从臂末端的当前器械的类型，获取当前器械运动至其极限位置时从臂各关节的最大值qmax和最小值qmin，设计一缓冲值e，计算得到从臂各关节运动的最大值Qmax＝qmax-e和最小值Qmin＝qmin+e，得到当前器械对应从臂各关节的限位范围，实时获取从臂各关节位置，判断其是否在所述限位范围内，并对不在所述限位范围内的关节进行阻抗控制，计算主手各关节的期望力矩并进行控制； 所述阻抗控制具体为： 构建阻抗控制器，得到对应关节的阻抗力τ为： τ＝Kp*qm-qt+Kd*0-vt 其中，Kp、Kd分别为阻抗控制器的刚度增益矩阵和阻尼矩阵；vt为该关节的当前速度，从该关节的电机编码器读取得到；qm为该关节的期望位置，qt为该关节的当前位置； 其中，所述关节的期望位置的获取具体为： 若实时获取的关节位置大于其限位范围的最大值，则设置其期望位置为该最大值； 若实时获取的关节位置小于其限位范围的最小值，则设置其期望位置为该最小值； 所述计算主手各关节的期望力矩，具体为： 根据所述从臂各关节位置计算对应关节的雅克比矩阵，结合所述阻抗控制中的阻抗力计算从臂各关节的笛卡尔空间力矩，并将其映射至主手； 根据主手各关节的当前位置计算得到其对应关节的雅克比矩阵，结合通过机器人逆向动力学计算得到的主手各关节的重力矩，计算得到主手各关节的期望力矩。

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