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龙图腾网获悉长沙湘丰智能装备股份有限公司;桑植县老区发展集团有限公司申请的专利粽叶分选过程中的姿态处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115947075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211710940.0，技术领域涉及：B65G47/24；该发明授权粽叶分选过程中的姿态处理方法是由周建勇;汤哲;陈华荣;张立;范悦涛;王朝阳;金小明设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本粽叶分选过程中的姿态处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及粽叶分级筛选技术领域，公开一种粽叶分选过程中的姿态处理方法，以提高分选的可靠性。方法包括：以第一图像处理模块确定物料框中最上层粽叶的中心点和中心线；在主传输带上设置粽叶目标中心点和中心线的呈列基准，在上料时，物料框协同抓放机构确保粽叶的中心点与中心线与该基准对齐；在粽叶抵达分选系统前，以第二图像处理模块根据尺寸规格确定粽叶所对应的目标分类；在分选系统将粽叶从主传输带转移至目标分类所对应的分传输带的过程中，根据主传输带上的目标中心点和中心线的位置信息进行姿态转换。

本发明授权粽叶分选过程中的姿态处理方法在权利要求书中公布了：1.一种粽叶分选过程中的姿态处理方法，其特征在于，包括： 步骤S1、以第一图像处理模块确定物料框中最上层粽叶的中心点和中心线； 步骤S2、驱动物料框通过X轴方向和Y轴方向的位移将最上层粽叶的中心点与抓放机构的旋转中心在Z轴方向对齐，并驱动该抓放机构通过旋转将直线方向上至少两着力点的连线方向与粽叶的中心线对齐；然后以对齐后的抓放机构通过先降后升动作将物料框最上层粽叶抓入空中并转运至主传输带的正上方以使得旋转中心与同一物料框各粽叶在所述主传输带上统一的初始目标中心点对齐，并在转运过程中完成空中旋转使得粽叶的中心线与各粽叶在所述主传输带上统一呈列的目标中心线方向一致； 步骤S3、在所述主传输带停止状态下，以所述抓放机构通过先降后升动作将抓取的粽叶放入以负压吸附方式固定粽叶的所述主传输带上； 步骤S4、在所述粽叶抵达分选系统前，以第二图像处理模块根据尺寸规格确定所述粽叶所对应的目标分类； 步骤S5、以与所述分选系统及第二图像处理模块分别相连的主控模块根据目标分类结果计算所述粽叶在分选过程中各节点所对应的时序逻辑；并控制所述分选系统中各节点按对应的时序逻辑计算结果执行相应的操作；且在所述分选系统将所述粽叶从所述主传输带转移至所述目标分类所对应的分传输带的过程中，根据所述主传输带上统一的目标中心点和目标中心线的位置信息进行姿态转换； 其中，在所述主传输带处在第一停止状态下，以左侧的抓放机构同时抓取左侧上料区域内并排两个物料框最上层的单片粽叶，并同时将右侧抓放机构已抓取的粽叶放置于所述主传输带上；之后，所述主传输带向前传送一个步长之后切换到第二停止状态，并在第二停止状态下，以右侧的抓放机构同时抓取右侧上料区域内并排两个物料框最上层的单片粽叶，同时将左边抓放机构已抓取的粽叶放置于所述主传输带上；所述主传输带再向前传送一个步长之后又切换到第一停止状态，依次循环，实现左右两侧上料区域的交替上料； 其中，在抓放机构抓取左侧物料框中粽叶时，以所述第一图像处理模块确定右侧两物料框中最上层粽叶各自对应的中心点和中心线；在抓放机构抓取右侧物料框中粽叶时，以所述第一图像处理模块确定左侧两物料框中最上层粽叶各自的中心点和中心线；且左右相对位的两物料框各粽叶在所述主传输带上统一的目标中心一致、所述主传输带上对应同侧前后两个物料框的初始目标中心处于所述主传输带自身沿前进方向的中心线上； 所述第二图像处理模块根据所述主传输带的步长分组确定同侧上料的两片粽叶所分别对应的目标分类，且各分传输带的传输步长、速度和启停时间都与所述主传输带一致。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙湘丰智能装备股份有限公司;桑植县老区发展集团有限公司，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市经济技术开发区漓湘东路以北、东十一路以东；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。