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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利机械臂控制参数整定方法及机械臂控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310126727.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制参数整定方法及机械臂控制系统是由请求不公布姓名;李自汉设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂控制参数整定方法及机械臂控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械臂控制参数整定方法、机械臂控制系统、手术机器人、电子设备和可读存储介质，该方法包括：获取机械臂的各个关节的电机参数；根据关节的电机参数，获取理论速度环带宽，并根据关节的电机参数和理论速度环带宽获取理论控制参数和激励信号参数；将伺服驱动器的控制模式设置为速度模式，并根据激励信号参数发送对应的速度指令至伺服驱动器，以控制伺服电机进行相应运动，以根据伺服电机的速度响应情况对关节的控制参数进行自整定。本发明可以不依赖于经验法，只需输入相关的伺服系统参数，即可进行自动化参数整定，每个关节只需要一到两次测试即可得到相应的结果，不需要多次调整参数和测试。

本发明授权机械臂控制参数整定方法及机械臂控制系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制参数整定方法，其特征在于，包括： 获取所述机械臂的各个关节的电机参数； 针对每一个所述关节，根据该关节的电机参数，获取该关节的理论速度环带宽，并根据该关节的电机参数和理论速度环带宽获取该关节的理论控制参数和激励信号参数；以及 依次对每一个所述关节执行下述操作： 将所述关节的伺服驱动器的控制模式设置为速度模式，并根据所述关节的激励信号参数发送对应的速度指令至所述关节的伺服驱动器，以使得所述关节的伺服驱动器根据所述速度指令和所述关节的理论控制参数控制所述关节的伺服电机进行相应运动，以根据所述伺服电机的速度响应情况对所述关节的控制参数进行自整定，从而获取所述关节的自整定控制参数； 所述根据所述伺服电机的速度响应情况对所述关节的控制参数进行自整定，从而获取所述关节的自整定控制参数，包括： 获取所述伺服电机在运动过程中的实际速度，并根据所述实际速度和对应的指令转速，获取所述关节的实际速度环带宽； 判断所述关节的实际速度环带宽和理论速度环带宽之间的误差是否小于预设阈值； 若是，则将所述关节的理论控制参数作为该关节的自整定控制参数。

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