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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利重载大工作空间系泊机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310185773.0，技术领域涉及：B63B21/00；该发明授权重载大工作空间系泊机器人是由赵铁石;云轩;杨长波;赵承乾设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本重载大工作空间系泊机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种重载大工作空间系泊机器人，其转动平台设于下平台上，下摆动框的下端与转动平台转动连接，下摆动框驱动器对称设于下摆动框的两侧，且上摆动框设于下摆动框的前端，上摆动框驱动器设于下摆动框的前侧且与下摆动框转动连接，随动板转动设于上摆动框的前端，随动连杆装置连接转动平台与随动板，吸盘组件后面中部通过球铰与上摆动框前端连接，随动板上设有吸盘复位装置。本发明系泊机器人对船舶实施系泊作业，不仅可以实现复杂海况下船舶多维摇荡的减摇，而且通过将下摇摆框、下摇摆框驱动器、上摇摆框驱动器分别设置转动平台上，实现了吸盘运动近解耦，具有工作空间大，承载力高，控制简单等优点，提高船舶系泊的安全性和稳定性。

本发明授权重载大工作空间系泊机器人在权利要求书中公布了：1.一种重载大工作空间系泊机器人，其特征在于，其包括下平台、转动平台、转盘轴承、下摆动框、下摆动框驱动器、上摆动框、上摆动框驱动器、随动连杆装置、随动板、吸盘组件和吸盘复位装置， 所述转动平台设于所述下平台的上前部，且所述转动平台与所述下平台通过所述转盘轴承第一转动副连接； 所述下摆动框设于所述转动平台上，且所述下摆动框为长方形框架结构，所述下摆动框下端的左右两侧分别通过第二转动副和第三转动副与所述转动平台的左右两侧连接，且所述第二转动副和第三转动副转轴共线，所述下摆动框驱动器包括第一下摆动框驱动器和第二下摆动框驱动器，且所述第一下摆动框驱动器和第二下摆动框驱动器对称设于所述下摆动框的后部两侧，且所述第一下摆动框驱动器的下端通过第一球铰与所述下平台后部中线偏左侧连接，所述第一下摆动框驱动器的上端通过第二球铰与所述下摆动框上端的左侧连接，且所述第二下摆动框驱动器的下端通过第三球铰与所述下平台后部中线偏右侧连接，所述第二下摆动框驱动器的上端通过第四球铰与所述下摆动框上端的右侧连接； 所述上摆动框设于所述下摆动框的前端，且所述上摆动框为框架结构，所述上摆动框后端的左右两侧分别通过第四转动副和第五转动副与所述下摆动框上端的左右两侧连接，所述第四转动副和第五转动副转轴共线，且所述上摆动框前端设有第六转动副，所述上摆动框驱动器设于所述下摆动框的前侧，且所述上摆动框驱动器的下端通过第五球铰与所述转动平台的前端连接，所述上摆动框驱动器的上端通过第六球铰与所述上摆动框的顶部连接； 所述随动板通过所述第六转动副设于所述上摆动框的前端，且所述随动连杆装置连接所述转动平台与所述随动板，所述吸盘组件后面中部通过第七球铰与所述上摆动框前端连接，且所述随动板上设有所述吸盘复位装置； 所述随动连杆装置包括三角连接板、下摆动框随动连杆和上摆动框随动连杆，所述下摆动框随动连杆的下端通过第十转动副与所述转动平台的后端连接，且所述下摆动框随动连杆的上端通过第八转动副与所述三角连接板的后端连接，所述三角连接板的上端通过第七转动副与所述上摆动框连接，且所述三角连接板的前端通过第九转动副与所述上摆动框随动连杆的后端连接，所述上摆动框随动连杆的前端通过第十一转动副与所述随动板的下端连接。

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