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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利一种车辆起步变道的控制方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310247039.2，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种车辆起步变道的控制方法、装置和设备是由王啟军;柯炜;沈忱;付斌设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆起步变道的控制方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆起步变道的控制方法、装置和设备，在确定自车处于起步变道状态后，根据自车侧面的运动目标的速度变化率确定所述运动目标的加速度；根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间；根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间；根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动，实现了对自车附近运动目标进行监测避免出现观察盲区，并且根据运动目标的状态控制自车进行预警和制动，能够有效避免由于驾驶员盲区或者大意而引起的在自车起步变道时的交通事故，从而保护自身和道路上其他通行者的生命财产安全。

本发明授权一种车辆起步变道的控制方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆起步变道的控制方法，其特征在于，包括： 在确定自车处于起步变道状态后，根据自车侧面的运动目标的速度变化率确定所述运动目标的加速度； 根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间； 根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间； 根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动； 其中，所述根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间，包括： 根据所述运动目标的加速度设定自车的纵向预警启动时间和纵向制动启动时间； 根据所述运动目标的加速度设定自车的横向预警启动时间和横向制动启动时间； 其中，所述纵向预警启动时间早于所述纵向制动启动时间，所述横向预警启动时间早于所述横向制动启动时间； 其中，所述根据所述运动目标的加速度设定自车的纵向预警启动时间和纵向制动启动时间，包括： 当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时，设定第一纵向预警启动时间和第一纵向制动启动时间； 当所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时，设定第二纵向预警启动时间和第二纵向制动启动时间； 当所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第三纵向预警启动时间和第三纵向启动制动时间； 其中，所述第二纵向预警启动时间早于所述第一纵向预警启动时间，所述第三纵向预警启动时间晚于所述第一纵向预警启动时间，所述第二纵向制动启动时间早于所述第一纵向制动启动时间，所述第三纵向制动启动时间晚于所述第一纵向制动启动时间； 其中，所述根据所述运动目标的加速度设定自车的横向预警启动时间和横向制动启动时间，还包括： 当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时、所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时或所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第一横向预警启动时间和第一横向制动启动时间； 其中，所述根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间，包括： 根据所述运动目标纵向速度和所述运动目标与自车的纵向相对距离计算所述运动目标与自车的纵向碰撞时间； 根据所述运动目标横向速度和所述运动目标与自车的横向相对距离计算所述运动目标与自车的横向碰撞时间； 其中，所述根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动，包括： 若所述纵向碰撞时间小于所述纵向预警启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向预警启动时间，则控制自车发出碰撞预警，并判断所述纵向碰撞时间是否小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间是否小于所述横向制动启动时间； 若所述纵向碰撞时间小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向制动启动时间，则控制自车进行制动。

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