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龙图腾网获悉中国长江电力股份有限公司申请的专利一种水电站水下机器人的打磨加装装置及其施工方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310263110.6，技术领域涉及：B24B27/00；该发明授权一种水电站水下机器人的打磨加装装置及其施工方法是由李新宇;许家铭;赵春禄;张易;万刚;梁强;严飞设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水电站水下机器人的打磨加装装置及其施工方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种水电站水下机器人的打磨加装装置及其施工方法，可拆卸地连接于水下机器人上的矩形安装架、水平转动设置于安装架一端的安装梁上的固定臂和端部铰接于固定臂活动端的活动臂，固定臂内设置有用于控制活动臂转动角度的油缸，活动臂的活动端上设置有可轴向伸缩的安装轴，安装轴的活动端上设置有通过电机驱动转动的螺旋桨和打磨头，打磨头为盘状结构，安装轴的两侧设置有摄像头。本发明产生了提高打磨抛光的质量以及方便清晰地观测并操作打磨加装装置的效果。

本发明授权一种水电站水下机器人的打磨加装装置及其施工方法在权利要求书中公布了：1.一种水电站水下机器人的打磨加装装置的施工方法，其特征在于：应用一种水电站水下机器人的打磨加装装置，打磨加装装置包括可拆卸地连接于水下机器人上的矩形的安装架（1）、水平转动设置于安装架（1）一端的安装梁（2）上的固定臂（3）和端部铰接于固定臂（3）活动端的活动臂（4），固定臂（3）内设置有用于控制活动臂（4）转动角度的油缸，活动臂（4）的活动端上设置有可轴向伸缩的安装轴（6），安装轴（6）的活动端上设置有通过电机驱动转动的螺旋桨（8）和打磨头（9），打磨头（9）为盘状结构，安装轴（6）的两侧设置有摄像头（10）； 施工方法包括如下步骤： S1、粗调，通过两个不同视角的摄像头（10）确定打磨位置与打磨头（9）之间的相对距离，通过水下机器人带动打磨加装装置靠近打磨位置； S2、精调，通过可转动的固定臂（3）和绕固定臂（3）活动端转动的活动臂（4）调整打磨头（9）的角度，使得打磨头（9）朝向打磨位置，控制安装轴（6）的活动端伸出，使得打磨头（9）与打磨位置接触； S3、打磨，控制打磨头（9）和螺旋桨（8）低速转动，打磨头（9）对打磨位置进行打磨，螺旋桨（8）转动，使得打磨头（9）处的水流动，将打磨头（9）处浑浊的水抽离至其它处，保证打磨头（9）及打磨位置的清晰可见； S4、抛光，控制打磨头（9）和螺旋桨（8）高速转动，打磨头（9）对打磨位置进行抛光，螺旋桨（8）高速转动，加速打磨头（9）处的水流速度，保证打磨头（9）及打磨位置的清晰可见；最后依次对打磨位置的周边进行打磨和抛光。

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