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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利基于水流算法的移动机器人路径规划方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310306607.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于水流算法的移动机器人路径规划方法、系统是由伞红军;孙海杰;姚得鑫设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于水流算法的移动机器人路径规划方法、系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于水流算法的移动机器人路径规划方法、系统，方法包括：运用主流点搜索模型，确定主流点；依据拟病毒算法、拟水流避障算法，确实主流点之间的路径点；其中，拟病毒算法用于水流识别出相关障碍物的轮廓；拟水流避障算法用于水流在主流点之间流动；依据主流点及主流点之间的路径点，确定路径。本发明能满足移动机器人全局路径规划算法对路径较优、时效性强、算法稳定性好的性能需求；在处理复杂地图或者强调实时计算的场景中，水流算法具有较强的应用优势。进一步地，通过与蚁群算法、Dijkstra算法和Floyd算法的仿真实验对比分析，验证了本发明在保证路径解的质量的同时，搜索速度有明显的提升。

本发明授权基于水流算法的移动机器人路径规划方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种基于水流算法的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 运用主流点搜索模型，确定主流点； 依据拟病毒算法、拟水流避障算法，确定主流点之间的路径点；其中，拟病毒算法用于水流识别出相关障碍物的轮廓；拟水流避障算法用于水流在主流点之间流动； 依据主流点及主流点之间的路径点，确定路径； 所述拟病毒算法用于将当前位置识别到的障碍物网格坐标作为感染源，感染源以半径d向周围扩散传播病毒，将感染病毒的障碍物作为新的感染源，再以半径d向周围扩散传播病毒，直至感染结束，输出被感染障碍物坐标，确定相关障碍物的轮廓；在拟水流流过相关障碍物后，病毒会自动清除； 所述运用主流点搜索模型，确定主流点，包括：从路径起点开始，通过探测、搜索、检测和转化步骤确定可行的主流点，直至搜索到达终点； 所述探测步骤用于根据当前位置与终点位置确定探测角度，探测角度表达式为： 其中，表示第k次迭代下的探测角度，iE,jE是终点E的网格坐标，k是当前迭代次数，ik,jk表示第k次迭代下的当前位置Pk的网格坐标； 所述搜索步骤用于根据探测角度确定搜索角度，搜索角度表达式为： 其中，表示第k次迭代下的搜索角度；是第k次迭代下的探测步长；r是网格的比例； 所述检测步骤用于判断根据搜索角度、探测步长确定的搜索点是否为主流点，判断公式为： 其中，Fcik+1,jk+1是搜索点检验函数，用来检验搜索点是否为主流点； 所述转化步骤用于将检测步骤确定的主流点坐标转化为索引值进行存储； 所述依据拟病毒算法、拟水流避障算法，确定主流点之间的路径点，包括：拟水流沿着主流点开始流动，流动过程中，判断是否遇到障碍物：如果遇到障碍物，采用拟病毒算法识别出相关障碍物的轮廓，依据识别的轮廓，运用拟水流避障算法进行避障获得主流点之间的路径点；如果没有遇到障碍物，则水流直接在主流点之间流动； 所述拟水流避障算法在避障时有两种基础流动方式：顺时针或者逆时针；在顺时针流动方式下，由八种方向流动方法按照顺时针运行规律排列组成，同理，在逆时针流动方式下，由八种方向流动方法按照逆时针运行规律排列组成；如果通过拟水流避障算法避障获得路径为一条，则直接依据这一条路径确定主流点之间的路径点；如果存在多条，则选择路径最短的这一条路径确定主流点之间的路径点；如果不存在，则表示不存在有效路径。

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